智能制造生产管理与控制（中级）课件 3.1.2.pptx

工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生模型搭建

运动副

序号选项描述1铰链副用来连接两个固件并允许两者之间做相对转动的机械装置2滑动副组成运动副的两个构件之间只能按照某一方向做相对移动并且只有一个自由度3柱面副两个构件之间创建的运动副，具有两个自由度：旋转自由度、平移自由度4螺旋副按照设定的速度和螺距沿着螺旋线方向运动5平面副连接的物体可以在相互接触的平面上自由移动6球副具有三个自由度：两个杆件自由度、杆件连接球状关节自由度NXMCD中提供了多种运动副功能运动副

序号选项描述7固定副将一个构件固定到另一个构件上8弹簧副分别是角度弹簧、线性弹簧，两者都是在两个对象之间施加弹簧性质力的运动副9限制副包含线性限制副、角度限制副，均是指对象之间相对位置限制10点在线上副可以使运动对象上的一点始终沿着一条曲线移动11线在线上副可以约束两个对象的一组曲线相切并接触，常用来模拟凸轮机构的运行12路径约束运动副让指定工件按照指定的坐标系或者指定的曲线运动NXMCD中提供了多种运动副功能运动副

“运动副”命令，可以创建在仿真期间限制刚体运动范围的关节，下图为运动副中的“铰链副”窗口。运动副

序号选项描述1选择连接件选择需要添加铰链约束的刚体2选择基本件选择与连接件连接的另一刚体3指定轴矢量指定旋转轴4指定锚点指定旋转轴锚点5起始角在模拟仿真还没有开始之前，连接件相对于基本件的角度6名称定义铰链副的名称铰链副关键功能选项说明，在铰链副窗口内只需设定连接件、基本件、指定轴，设定所需旋转度数等，各选项说明如表所示：运动副

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