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中国扫地机器人行业发展历史、产业链、销量及

技术壁垒

一、扫地机器人行业发展历史

技术的发展定义了扫地机器人的不同发展时期，在诞生期-演进期-

发展期-成熟期等不同阶段，不同技术路线相继成为主流。

诞生期：1996年，世界上第一台随机碰撞技术路线的扫地机“三叶虫”

诞生。1996年伊莱克斯发明了世界上第一台扫地机器人“三叶虫”，

2001年进入正式量产。但由于价格昂贵，以及机器过于厚重、清扫

效率低等技术问题，产品在市场上未取得良好反响。

演进期：2002年，行业领军企业IRobot推出进化后的随机碰撞技术

路线“三段式清扫结构”，扫地机器人正式商业化。2002年iRobot推

出里程碑式的Roomba系列扫地机器人，其最大意义在于它的三段式

清扫结构，使扫地机器人清洁率可高达99.1%。扫地机器人自此具备

了实用价值，开始了正式商业化，走进千家万户。

发展期：2015年，全局规划取代随机碰撞，扫地机器人市场开始爆

发。iRobot、小米/石头、科沃斯等行业龙头分别推出各自的稳定量产

的新产品，在技术路线方面，全面开始倒向全局规划路线。在基于激

光雷达的SLAM技术和基于视觉传感器的VSLAM技术下，与此前的

随机碰撞产品不同，全局规划产品能够规划清扫路线，进行实时定位、

构建地图，使得清扫覆盖度和效率大大提升。其中科沃斯还推出了基

于双目识别的VSLAM产品。在整个发展期，市场迎来了爆发：

2015-2019全球市场三年CAGR高达34.5%。

成熟期：站在当下时点，未来将由AI技术引领，新的技术演进已渐

近。2019年，科沃斯发布搭载人工智能的扫地机器人旗舰新品DG70。

在空间识别的基础上，AIVI技术通过引入对象/环境识别，满足消费

者最小化手动干预清洁的需求。新的技术进化即将来临。

二、扫地机器人行业产业链

扫地机器人上游为零部件厂商，中游为本体制造商，下游包括线上

和线下渠道，终端面向消费者，产业链的核心为中游本体制造商。

上游零部件为充分竞争行业。扫地机器人的上游为零部件厂商，主

要包括芯片、传感器、电机、电源、PCB板、电子元器件和各种注塑

件（轮子、边刷、尘盒等）。随着行业的发展，上游关键零部件均已

有较为成熟的供应商，属于充分竞争行业。

中游为本体制造商，市场集中度高。中游本体制造商对上下游的议

价能力强，是产业链的核心。国内各大电商平台在售的扫地机器人品

牌多达数百个，但市场份额主要集中于头部企业。2019年上半年科

沃斯在国内扫地机器人市场的占有率为48%，之后分别是小米（12%）

和石头科技（11%），三者合计占比71%。2019年上半年科沃斯线上

市场占有率为43.4%，小米和石头科技市场份额分别为13.3%、12.7%，

三者合计占比69.4%。

从均价来看，2019年行业线上均价1478元，米家、科沃斯及石头

分别高出线上均价5%、24%及74%。米家品牌最早推出时主打性价

比，因而选择了接近于行业均价的价格段，整体均价低于科沃斯。科

沃斯产品线较为齐全，线上整体均价被定价较低的非全局规划类产品

拉低。

下游为销售渠道，线上零售额占比较高。经济发达地区的年轻消费

者是扫地机器人的主力消费群体。从地域分布上看，关注扫地机器人

的用户主要集中于经济发达地区，关注度最高的四个城市依次为北京、

广州、深圳、上海。从年龄分布上看，21-40岁是扫地机器人的主要

关注群体，其中21-30岁群体占比为42.33%，31-40岁群体占比为

34.95%。

三、扫地机器人行业销量

扫地机器人渗透率有望持续提升。预计2022年全球家政机器人将实

现销量5510万台，2019-2022年CAGR为46.29%，销售额将达到97

亿美元，2019-2022年CAGR为43.25%。考虑到家政机器人中90%以

上为扫地机器人，预计扫地机器人行业将继续保持高增长的发展趋势。

四、扫地机器人行业技术壁垒

1.扫地机器人的核心是自主导航，技术壁垒高

扫地机器人的工作环境是由已知的静态障碍物和以及动态障碍物

（如人、宠物）所组成，自主导航技术的好坏直接决定了扫地机器人

产品是否好用。自主导航涉及定位、路径规划算法和传感器技术，技

术的复杂性较高，扫地机器人比传统的小家电拥有更高的技术壁垒。

从长远看，随着智能化程度的不断提高，扫地机器人的应用场景将更

加多样、工作环境更为复杂、人机互动更加频繁，