PLC应用技术（S7-1200机型）课件 项目六 输送系统的设计.pptx

《PLC应用技术（S7-1200机型）》输送系统的PLC控制电路设计主讲教师：×××Microbot

目一部分：任务描述第二部分：任务准备与实施第三部分：任务检查与评价第四部分：巩固与拓展

目录第一部分任务描述通过输送单元（系统）将供料单元（系统）物料台上的工件搬运到分拣单元（系统）的入料口，供料单元（系统）和分拣系统（单元）在项目四、项目五中介绍过，输送系统的机械部分已经安装完毕，要求完成PLC控制系统外部接线图的绘制及硬件连接。

一、任务描述1.任务目标（1）了解输送系统的机械结构。（1）理解伺服驱动器的工作原理。（1）掌握伺服驱动器与PLC的连接方法。（1）掌握伺服驱动器的设置方法。（1）能绘制输送系统外部接线图。

一、任务描述2.实施条件（1）S7-1200系列PLC系统一套。（2）输送系统一套。（3）电工工具一套。3.安全提示（1）PLC所有模块的安装与接线必须在断电的情况下操作。（2）在安装接线完成后，必须由指导教师检查后才能上电运行。（3）在通电的情况下，不能用手去触摸任何金属端子。（4）出现任何异常情况先断电，并立即向指导教师报告。

目录第二部分任务准备与实施

二、任务准备与实施任务准备----了解输送系统的组成输送系统的功能是运输被装载的对象到固定位置，输送系统由抓取机械手装置（很多场合用工业机器人代替）、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成，输送系统的结构如图6-2所示。图6-2装配完成的输送单元装配侧

二、任务准备与实施任务准备----了解输送系统的组成1.抓取机械手装置抓取机械手装置能实现升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的4个自由度运动，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。图6-3所示为该装置的实物图。图6-3抓取机械手装置2.直线运动传动组件直线运动传动组件是同步带传动机构，用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。组件由直线导轨及底板、承载抓取机械手的滑动溜板、由伺服电动机和主动同步轮构成的动力头构件、同步带和从动同步轮构件等机械构件，以及原点接近开关、左、右极限开关组成。图6-4所示为该组件的俯视图。图6-4直线运动传动组件

二、任务准备与实施任务准备----了解输送系统的组成其中，伺服电动机由伺服电动机放大器驱动通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12个齿，即旋转一周搬运机械手位移60mm。原点接近开关是一个电感式接近传感器，其安装位置提供了直线运动的原点信息。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，如图6-5所示。图6-5原点开关和右极限开关3.气动控制回路输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链带敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路如图6-6所示。注意驱动摆动气缸和气动手指的电磁阀都是双电控电磁阀。图6-6输送系统气动控制回路原理图

二、任务准备与实施任务准备----熟悉输送系统工作过程输送系统工作过程如下：驱动其抓取机械手装置精确定位到供料单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到分拣系统然后放下工件，返回。在本系统中，机械手装置抓取工件由气动元件进行驱动，而机械手装置的移动由伺服电动机拖动。1.输送单元在通电后，按下“停止”按钮SB2，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。2.机械手到达原点后，按下“启动”按钮SB1，开始抓取供料系统料台上的工件。抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。3.机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电动机驱动机械手装置从供料系统向分拣系统运送工件，到达分拣系统传送带上方入料口后，把工件放下，动作顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。4.放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电动机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。

二、任务准备与实施任务准备----认识伺服驱动系统伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统