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PAS自动泊车辅助系统
算法设计说明书
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第PAGEIII页
文件状态：
[√]草稿
[]正式发布
[]正在修改
文件起草分工：
颜波
编制：
签名：
日期：
2017.04.17
审核：
签名：
日期：
批准：
签名：
日期：
更改历史
版本
更改描述
更改日期
更改人
1.0
初始版本
2017.04.17
目录
TOC\o1-7\h\z\u1 概述 4
1.1 目的 4
1.2 适用范围 4
1.3 参考文档 4
2 系统算法功能定义 4
3 系统功能算法设计 4
3.1 控制系统的接口定义 4
3.2 控制系统模块组成 6
3.3 PLAP平行泊车辅助系统 6
3.3.1 有效车位识别模块 6
3.3.2 泊车初始位置范围确定 6
3.3.3 泊车路径规划模块 7
3.3.4 轨迹跟踪控制模块 8
3.3.5 泊车状态控制模块 8
3.3.6 HMI交互显示模块 9
3.4 PLAV垂直泊车辅助系统 9
3.4.1 泊车路径规划与控制 9
3.4.2 泊车状态控制模块 10
概述
目的
根据云度A101低成本样车ADAS系统功能需求，本文定义了PAS子系统算法设计方案并对系统算法设计进行描述说明，为后续PAS系统学习、开发、性能优化及产品性能测试提供指导。
适用范围
本文档适用于“PAS自动泊车辅助系统”（以下简称PAS）的算法开发、系统嵌入式软件开发、PAS产品性能测试过程。
参考文档
泊车辅助系统性能要求和测试规一汽大众CC自动泊车辅助系统
ssp494_自动泊车辅助系统2.0
系统算法功能定义
根据云度A101低成本样车ADAS系统PAS子系统功能需求并参考泊车辅助系统性能要求和测试规一汽大众CC自动泊车辅助系统等技术参考资料，PAS系统的算法功能定义如下。
车辆能够实现平行车位和垂直车位两种车位的的泊车入库功能；
泊车过程中驾驶员控制车速，PAS系统自动控制方向盘实现泊车入库；
驾驶员可通过APP进行PAS功能的开启与关闭；
泊车过程中，APP提供泊车状态、刹车及档位的信息提示，驾驶员根据提示进行相应操作实现泊车入库；
注：泊车过程中若驾驶员未按照APP提示进行操作，可能造成泊车失败；
系统功能算法设计
PAS系统功能算法设计方案包括控制系统接口定义、控制系统模块划分及功能模块算法设计三部分。
控制系统的接口定义
PAS控制系统的接口定义如下。
图1PAS控制系统接口定义示意图
表1PAS控制系统接口定义列表
变量类型
编号
信号名称
描述
备注
输入变量
1
HMI_SW_PLA
功能开关
(0，2)
2
SW_Angle
方向盘转角信号
（degree/s）
3
Gear
档位信号
(D/N/R)
4
EGO_Velocity
本车车速信号
(m/s)
5
Brake_Pedal
制动踏板信号
(0，1)
6
Ax_cars_ss
车位A角点x坐标
（m）
7
Ay_cars_ss
车位A角点y坐标
（m）
8
Bx_cars_ss
车位B角点x坐标
（m）
9
By_cars_ss
车位B角点y坐标
（m）
10
Heading
车辆方向角
degree
输出变量
1
PLA_State
PLA动作状态信号
(0,7)
2
Brake_Ind
制动提示信号
(0,1)
3
Gear_Ind
档位提示信号
(D/N/R)
4
Parking_Dist
距停车点距离值
(-9.99,9.99)
5
SW_Angle
目标方向盘转角信号
(-510,510degree)
控制系统模块组成
PAS系统根据功能划分为平行泊车PLAP和垂直泊车PLAV两个子系统，如下分别介绍。
PLAP平行泊车辅助系统
PLAP平行泊车辅助系统主要实现车辆的平行泊车功能，根据功能划分主要包括有效车位识别模块、泊车初始位置范围确定模块、泊车路径规划模块、轨迹跟踪控制模块、泊车状态控制模块和HMI交互显示模块六部分组成。
有效车位识别模块
有效车位识别模块主要根据超声波传感器获取的车位信息（车位的尺寸和车位与车辆的相对位置关系）计算车辆成功泊车入库的最小尺寸，并与真实车位进行比较，在根据平行泊车路径规划算法需要进行坐标变换，便于后续的算法处理。
车辆无碰撞轨迹连续的最短泊车空间为：
其中，r为后悬；d为车宽；Rmin为内侧轮最小转弯半径；l为车头到后轴距离；By为车位B点y坐标;
图2平行泊车过程示意图
泊车初始位置范围确定
平行泊车采用的算法是在两相切圆弧算法的基础上采用B样条曲线拟合的方法实现泊车路
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