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ChairforAutomation/Modeling
Prof.Dr.-Ing.AchimKienle
SystemsandControl
SampleSolutionExercise6(Problem3)
Problem
Thetransferfunctionofaprocessis
1
G(s)=(1)
s(1+s)(1+0.4s).
Designacontroller/compensatorvialoopshapingsuchthat:
%OS≈30%(2)
TP≈1.5s.(3)
a)Determinethefrequencyresponsespecificationsfromthegiventimedomainspecifications.
b)DrawtheBodediagramoftheuncompensatedprocess.
c)Findanappropriatecontrollertypeandcomputetheparameters.
d)Simulatetheclosedloopstepresponseandverifythetimedomainspecifications.
Inthefollowingthedesignprocedurevialoopshaping(seeLectureVIII,startingfromslide11)will
beexplained
1.Solutionfora)
Theclosedloopspecificationshavetobetranslatedfromthetimedomaintothefrequencydomain.
AtfirstthecorrespondingdampingDwhichcorrespondstoanovershootof30%isdetermined:
1
D=≈0.3579(4)
1+π2
ln(%OS)
100
AsD0.7thedesiredphasemarginΦMcanbeapproximatedby
ΦM≈100D=35.79◦(5)
InthenextstepthepeaktimeTPisusedtocalculatethevalueofthedesiredcros
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