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拖拉机自动化系统安全设计原则

1范围

本文件给出了拖拉机自动化系统的术语和定义、安全要求和风险减小措施。

本文件适用于拖拉机自动化系统的设计、试验验证及使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T4269.1农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号

第1部分：通用符号

GB/T4269.2农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号

第2部分：农用拖拉机和机械用符号

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T38874（所有部分）农林拖拉机和机械控制系统安全相关部件

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

功能function

拖拉机或拖拉机系统定义的动作和行为。

3.2

自动automatic

拖拉机功能遵循定义的规则的过程或部分过程。

注：自动通常可以通过极少的操作者交互完成过程，但可以不通过操作者交互完成过程。

3.3

自动化automated

通过自动方式控制和操作拖拉机功能的系统、方法或技术。

3.4

手动manual

在拖拉机的所有操作循环中，无自动功能，拖拉机的功能在手动模式下进行操作。

示例：由操作者手动控制把机具提离地面。

3.5

无人化autonomous

在拖拉机的所有操作循环中，拖拉机的自动化功能在无人模式下进行操作。

1

示例1：机具离地高度，在拖拉机的所有操作循环中，无需操作者交互由拖拉机自动地保持在设定高度。

3.6

手动模式manualmode

拖拉机的功能由操作者直接控制的拖拉机操作模式。

3.7

无人模式autonomousmode

拖拉机根据定义的任务执行功能，无需操作者交互的拖拉机操作模式。

注1：拖拉机的无人模式状态可能需要人工交互，如：准备、配置、设置及编程。这类人工交互不应认为是手动模式。

3.8

操作循环operatingcycle

拖拉机根据定义的操作执行的完整任务组。

3.9

操作者交互operatorinteraction

操作者提供信息或控制拖拉机功能。

示例：操作者交互的例子有：启动、维护及停止拖拉机功能；为拖拉机提供额外的处理信息等。

3.10

危险功能hazardousfunction

拖拉机或拖拉机系统定义的能引起伤害的动作和行为。

注：危险功能有别于安全功能。安全功能是指拖拉机的功能失效导致风险增加的功能，风险是指伤害的严重度与伤

害的可能性的组合。危险功能是指在正常操作、无失效的情况下，能引起伤害的拖拉机功能（如：拖拉机的驱动功能）。

3.11

障碍物obstacle

和拖拉机接触或碰撞后能导致伤害或被拖拉机伤害的实体或地面条件。

注：导致伤害的实体，如：树木、岩石等；被伤害的实体，如动物、人等。

3.12

障碍物保护系统obstacleprotectivesystem

拖拉机对收到的来自障碍物探测部件或系统（如：传感器、感知系统、监督系统）信息进行响应的

系统，以尽可能地避免和障碍物的接触。

3.13

感知系统perceptionsystem

用于收集和处理拖拉机作业环境信息的拖拉机系统。

3.14

监督系统supervisorysystem

具有状况认知和对拖拉机的操作进行决策的系统。

3.15

状况认知situationalawareness

基于感知系统获得的感知信息和拖拉机的状态信息确定拖拉机和环境的交互，以及拖拉机和

环境交互的影响。

3.16

警告区warningzone

对存在的障碍物需要警告的区域，如拖拉机没有发出警告，则障碍物将可