基于环形灯板的全场定位算法刘述亮2024414.docVIP

第五章机器人定位算法设计

55基于环形灯板的全场定位算法

551基于环形灯板的全场定位算法原理

比赛的场地上有500x500宽30的白线，上一章利用摄像头提取白线边沿特征修正坐标，由于数据处理比较复杂，硬件处理速度并不高，暂时应用还有困难。为了解决编器误差累积问题，这里提出了一种基于灯板的全场定位算法。

组成灯板传感器的单元为光敏三极管，通过光敏三极管便可检测出是否白线在该三极管的下面。如果灯板上有许多单元，则灯板在有网格的场地上某个位置就有对应的光敏三级管检测到白线，这里如果得到检测到白线的三极管与灯板位姿的某种映射关系便可以利用检测到白线的三极管来得到灯板的位姿。这样的灯板需要满足一下条件：

1机器运动共有三个自由度，所以至少需要有三个不共线的三个传感器落在白线上。

2在某领域内有且仅有唯一解。

3灵敏度均匀。

4精度满足需要的前提下光敏三级管数量最少。

由条件可得到如下结论

1装在机器人上的灯板与白线的相对位置关系是等概率的，为了保证灵敏度均匀，由对称性可知传感器应为环形布置。

2每条白线最多与环形灯板有两个交点，这便避开了3点共线的问题。。

3直径大于白线网格边长所以白线与环形灯板至少有四个交点。

4光敏三极管的间距需要小于30mm所以估计光敏三级管的个数需大于80个。

如图，当环形灯板移动时灯板上与线相交的传感器便会改变，这种改变与灯板的位