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本技术提出一种足两侧反射区按摩机器人，属于机器人技术领域；其组成包括：丝杠、按
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摩夹紧机构、腕部摆动机构、手臂旋转机构、丝杠、支撑机构、升降平台和底座；其
XYZXZXY
特征在于，它可实现轴、轴、轴的移动和绕轴、绕轴的转动；在、方向上采用丝
Z
杠螺母滑块机构实现，在方向上采用直接抬升机构，按摩棒的摆动是由齿轮与齿轮啮合实
XYZ
现的，并且通过安装在丝杠螺母上的位移传感器对、、方向上的位移进行控制，精确的
找到对应的足两侧反射区进行按摩；在脚部固定时，针对脚大小的不同，采用先调节固定机
构到与鞋子号码相同，再把固定机构放在脚的大拇趾、第二脚趾和第三脚趾的夹缝中，进而
达到固定。
权利要求书
1.123
一种足两侧反射区按摩机器人，它是由丝杠、按摩夹紧机构、腕部摆动机构、手臂旋
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转机构、丝杠、支撑机构、升降平台和底座所组成；整个机械结构总共有个自由度，
XYZXZXY
即可实现轴、轴、轴的移动和绕轴的转动、绕轴的转动；在、方向上的位移采用
ZXY
丝杠螺母滑块机构实现，在方向上的移动采用直接抬升机构，将进行、方向上运动的的
XYZ
机构放在直接抬升机构的平台上来实现、、三个互相垂直的方向上的运动。
2.XYZ
一种足两侧反射区按摩机器人，在、方向上采用丝杠螺母滑块机构实现，在方向上采
用直接抬升机构；按摩棒的摆动是由齿轮与齿轮啮合实现的，手臂旋转的实现依然依靠齿轮
180°
的啮合传动；实现按摩棒摆动，也是通过齿轮来完成的，电机轴上通过键连接带动齿轮
转动，再通过齿轮啮合带动大齿轮转动，从而通过键带动轴转动，轴端的四个平面带动按摩
棒实现摆动。
3.
一种足两侧反射区按摩机器人，它针对每个不同的部位有不同的按摩顺序，例如：颈椎以
由内向外的顺序，胸椎、腰椎、荐椎、膀胱由外向内，子宫或者前列腺、卵巢或睾丸以逆时
针的顺序，尾椎以由脚后跟向脚心的顺序，髋关节以由脚心向脚后跟的顺序。
4.
一种足两侧反射区按摩机器人，在脚部固定时，把固定机构放在脚的大拇趾、第二脚趾和
第三脚趾的夹缝中，从而对脚部进行固定；针对不同人群脚的大小不同，采用与鞋相同的号
码进行调节；在脚部固定之前，先调节固定机构与鞋子号码相同，在固定脚部，将号码输入
进行按摩。
技术说明书
足两侧反射区按摩机器人
技术领域
本技术公开了足两侧反射区按摩机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
经络是人体经脉和络脉的总称，范直行的称为经脉，由经脉分出来，网络身体各部分的支脉
叫做络脉。经络系统可能包括现代医学的神经、血管、内分泌等系统的组织和部分功能。经
“
络遍布全身，内属脏腑，外络肢节，行气血，沟通内外。因此，依经络学经络所过，主治
”“”
所及与手足同名经，气相通的说法，在足底按摩，可达到通经络、行气血、调节内
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