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自适应控制综述

摘要：随着计算机技术的发展，自适应控制无论是在理论上还是在应用上都取

得了很大的进展，自适应控制已成为一个极其活跃的研究领域，为人类的生产

和生活做出了巨大的贡献。

关键词：自适应控制；收敛性；鲁棒性；系统参数

一、自适应控制意义和背景

在反馈控制和最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，

并且具有线性定常的特性。实际上在许多工程中，被控对象或过程的数学模型

事先是难以确定的，即使在某一条件下被确定了的数学模型，在工况和条件改

变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然经常发生变化。

当对象的数学模型在小范围内变化，可用一般的反馈系统、最优控制或补

偿控制等方法来消除或参数变化对控制品质的影响。如果控制对象的参数在大

范围内变化，上面这些方法不能圆满地解决问题了。为此，需要设计一种特殊

的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面大范围的非

预知的的变化，这就是自适应控制。早在20世纪50年代，由于高性能的飞机

自动驾驶仪控制的需要，人们就对自适应控制进行了广泛的研究，美国麻省理

工学院怀特克教授首先提出了模型参考自适应控制思想，正式提出了自适应控

制理念。

自适应控制是指能自动地适时地调节系统本身控制规律的参数，以适应外

界环境变化、系统本身参数变化、外界干扰的影响，使整个控制系统能按某一

性能指标运行在最佳状态的系统。

干扰v(t)

参考输入r(t)控制量u(t)输出量y(t)

控制器被控对象

自适应器

自适应控制系统原理图

二、自适应控制的历史发展

自适应控制首先由Draper和Li在1951年提出，他们介绍了一种能是性能

特性不确定的内燃机达到最优性能的控制系统。自适应这类名词是1954年由

Tsien在《工程控制论》一书中提出的。其后，在1955年Benner和Drenick也

提出一个控制系统具有的“自适应“的概念。

自适应控制发展的重要标志是在1958年Whitaker及其同事设计了一种自

适应飞机飞行系统。

年1960Li和VanDerVelde提出的自适应控制系统，他的控制回路中用一

个极限环使参数不确定性得到了自动补偿，这样的系统称为自振荡的自适应系

统。

Petrov等人在1963年介绍了一种自适应控制系统，它的控制输入有开关函

数或继电器产生，并以与参数值有关的系统轨线不变性原理为基础来设计系统。

这种系统称为变结构系统。

在1960—1961年，Bellman和Fel’dbaum分别在美国和苏联应用动态规划

原理设计具有随机不确定性的控制系统时，发现作为辨识信号和实际信号的控

制输入之间存在对偶特性，因而提出了对偶控制。

Astrom和Wittenmark对发展另一类重要的自适应控制，即自适应调节器

（STR）作出了重要的贡献这种调节器用微处理机很容易实现。1976年英国的

Edmunds首先提出了极点配置自校正控制技术，Astrom，Westerberg和

Wittenmark在这方面也做出了一些研究。

近年来许多学者在自适应控制系统的稳定性、收敛性和设计方法上又做了

大量的有益工作，其中有美国的Narendra,Morse和澳大利亚的Goodwin。我国

学者陈翰馥在收敛性分析方面也作出了很大贡献。

三、自适应控制的研究方向与研究现状

经过几十年的努力，伴随着计算能力和控制理论水平的提高，自适应控制

得到了很快的发展和完善。特别是近年来，国内外学者对自适应控制已做了卓

越的研究工作，也取得了可喜的研究成果，各种自适应控制策略相继问世，有

许多研究成果已成功应用到生产实际中。自适应控制不仅在航空、航天、航海、

矿山、机