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并联机床的研究和发展
并联机床的研究和发展
一、并联机床的定义及与传统机床的比较
二、并联机床的国内外研究现状和发展趋势
三、并联机床的关键性技术以及问题
小组成员：
祁艳飞廖瑞珍
朱柯见开亚骏
一、并联机床的定义及与传统机床的比较
一、并联机床的定义及与传统机床的比较
1）并联机床的定
义：并联机床，又
称并联结构机床、
虚拟轴机床，也曾
被称为六条腿机床、
六足虫。并联机床
是基于空间并联机
构Stewart平台原
理开发的，是近年
才出现的一种新概
念机床，它是并联
机器人机构与机床
结合的产物，是空
间机构学、机械制
造、数控技术、计
算机软硬技术和
CAD/CAM技术高度
结合的高科技产品。
2）并联机床与传统机床的比较
2）并联机床与传统机床的比较
①与传统机床的区别：传统机床布局的特点是以床身、立柱、横梁作为支承
①与传统机床的区别：传统机床布局的特点是以床身、立柱、横梁作为支承
部件,主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上的直线导轨移动,按照X、Y、Z
部件,主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上的直线导轨移动,按照X、Y、Z
坐标运动叠加的串联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹;并联机床布局的
坐标运动叠加的串联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹;并联机床布局的
特点是,以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构,主轴部件安装
特点是,以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构,主轴部件安装
在并联机构的动平台上,改变杆件的长度或移动杆件的支点,按照并联运动学
在并联机构的动平台上,改变杆件的长度或移动杆件的支点,按照并联运动学
原理形成刀头点的加工表面轨迹.
原理形成刀头点的加工表面轨迹.
②与传统机床相比较具有的优点：①并联机构的执行机构运动灵活,很容易
实现多自由度联动,从而更易于实现空间曲面的加工;②并联机床结构简单,
零件总数较少,成本容易控制;③并联机床移动部件质量小,响应速度快,动态
性能好,更适于高速加工;④并联机床的模块化程度高,易于重构
二、并联机床的国内外研究现状及发展趋势
二、并联机床的国内外研究现状及发展趋势
1）国外并联机床的研究现状和发张趋势：
1）国外并联机床的研究现状和发张趋势：
国外并联机床的研究起始于上世纪80年代，但真正将并联机构成功应用于机
国外并联机床的研究起始于上世纪年代，但真正将并联机构成功应用于机
80
床是1994年，美国的GiddingLewis公司在这年的美国芝加哥国际机床博览会
床是1994年，美国的GiddingLewis公司在这年的美国芝加哥国际机床博览会
(IMTS’94)上，推出了历时6年研制的第一代“变轴”并联机床，命名为“Variax”机
’上，推出了历时年研制的第一代变轴并联机床，命名为“”“”机
(IMTS94)6Variax
随后,美国Ingerso公司(1994年)相继推出了采用并联机构的VOH21000型立
随后美国公司年相继推出了采用并联机构的型立
,Ingerso(1994)VOH21000
式加工中心和HOH2600型卧式加工中心(EMO97),这两台机床在结构上都作了
式加工中心和HOH2600型卧式加工中心(EMO97),这两台机床在结构上都
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