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２０１２（５／６）总２７３／２７４技术纵横７

线控四轮转向系统的研究综述及技术总结

朱智超田丽娟

（１．武汉理工大学汽车工程学院２．武汉理工大学交通学院）

摘要

线控转向系统是一种全新的转向方式，它克服了传统转向系统由于机械连接带来的

各种限制。本文简要介绍了线控转向的基本结构与工作原理，详细介绍了基于线控的转

向汽车的发展史，并分析了国内研究线控转向的进展。在这基础上研究了线控转向的关

键技术，推测了技术要求，最后对线控转向的发展进行了展望与总结。

关键词：线控转向关键技术研究分析

向技术在车上结合势在必行。

１研究背景

２转向结构及工作原理

更加安全，更加舒适，更加便于驾驶的智能车辆

已经成为当代汽车发展的一个主要目标。传统的转２．１转向结构

向系统，无论是机械式、液力助力式、还是电子助力汽车线控四轮转向系统由方向盘总成、４个独

式，都没有改变驾驶员通过机械机构操纵转向器的立的转向电机、ＥＣＵ、故障处理控制器及各种传感器

方式。由于其转向传动比往往固定或变化范围有限，组成。方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、

汽车的转向响应特性随车速而变化，因此驾驶员必力矩传感器、方向盘回正力矩电机。方向盘总成的主

须针对汽车转向特性的幅值和相位变化进行一定的要功能是将驾驶员的转向意图（通过测量方向盘转

操作补偿，才能够操纵汽车按其意愿实现转向，这在角）转换成数字信号，并传递给主控制器；同时接受

很大程度上影响了汽车的操纵稳定性和驾驶舒适主控制器送来的力矩信号，产生方向盘回正力矩，以

性。而线控转向系统取消了转向盘和转向轮之问的提供给驶员相应的路感信息。转向执行总成包括前

机械连接，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，驾轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前

驶员的转向操作仅仅是向车辆输入转向盘的转角指轮转向组件等组成。转向执行总成的功能是接受主

令，在一定的操纵稳定条件下，由控制器根据转向盘控制器的命令，通过转向电机控制器控制转向车轮

的转角、当前车辆状态等信息，依据有关控制算法确转动，实现驾驶员的转向意图。ＣＰＵ对采集的信号进

定合理的前轮转角，实现准确的转向，因而对线控转行分析处理，判别汽车的运动状态，对方向盘回正力

向系统（ｓｔｅｅｒ—ｂｙ—ｗｉｒｅ简称ＳＢ进行的研究逐渐兴电机和转向电机发送指令，控制五个电机的工作，保

起。证各种工况下都具有理想的车辆响应，以减少驾驶

同时，四轮转向使后轮能在汽车转弯时直接参员对汽车转向特性随车速变化的补偿任务，减轻驾

与对汽车侧偏角和侧向运动的控制，不仅可比前轮驶员负担。同时控制器还可以对驾驶员的操作指令

转向明显具有转弯半径小，减少转向力产生的滞后进行识别，判定在当前状态下驾驶员的转向操作是

的优势，而且还能独立地控制汽车的运动轨迹与姿否合理。当汽车处于非稳定状态或驾驶员发出错误

态。所以，不久的将来将线控转向控制技术与四轮转指令时，线控转向系统会将驾驶员错的