下肢康复机器人机构研究现状及临床应用初探.pdfVIP

ChineseJournalofMedicalInstrumentation2024年48卷第1期

中国医疗器械朵志

综合评述

文章编号：1671-7104(2024)01-0030-08

下肢康复机器人机构研究现状及临床应用初探

【作者】高承一1，刘芬²，姜海波3

1江苏师范大学圣彼得堡彼得大帝理工大学联合工程学院，徐州市，221116

2徐州市中心医院，徐州市，221008

3江苏师范大学机电工程学院，徐州市，221116

【摘要】人体下肢康复机器人作为一种恢复下肢运动能力的辅助设备，在康复领域和临床应用上的作用日益显著。

随着科技的进步，国内外在该领域均有较大的发展，本研究对下肢康复机器人的发展脉络进行了较为细致

地梳理，对临床应用的现状进行了综述，以机构研究为重点，从自由度，工作空间，奇异性，步态模拟，

运动学仿真及人机交互等角度对其进行分析辨识，结果表明，国内对下肢康复机器人的研究重点在机构构

型的设计与优化，国外的研究重点则是基于人机交互的控制系统与训练模式的提升与创新。最后结合研究

现状对未来的发展趋势进行了展望。

【关键词】人体下肢；康复机器人；步态；人机交互；机构

【中图分类号】TP242;R496

【文献标志码】Adoi:10.3969/j.issn.1671-7104.230135

PreliminaryStudyonCurrentResearchStatusandClinicalApplication

ofLowerLimbRehabilitationRobotMechanisms

【Authors】GAOChengyil,LIUFen²,JIANGHaibo

1JSNU-SPbPUInstituteofEngineering-Sino-RussianInstitute,Xuzhou,221116

2XuzhouCentralHospital,Xuzhou,221008

3SchoolofMechatronicEngineering,JiangsuNormalUniversity,Xuzhou,221116

becomingincreasinglyimportantinthefieldofrehabilitationandclinicalapplications.Withthe

advancementofscienceandtechnology,bothdomesticandforeignresearchinthisfieldhasbeen

developed.Thisstudyprovidesadetailedoverviewofthedevelopmentoflowerlimbrehabilitationrobots

andreviewsthecurrentstatusofclinicalapplications,withafocusonmechanismresearch,fromthe

perspectivesofdegreesoffreedom,workspace,singularity,gaitsimulation,kinematicsimulationand

human-robotinteraction,etc.Theresultsshowthatdomesticresearchonlowerlimbrehabilitationrobots

focusonthedesignandoptimizationof