云南开放大学工业机器人技术与应用离线作业1-3答案.docx

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云南开放大学工业机器人技术与应用离线作业一

1、工业机器人的基本组成及其参数有哪些？

答:工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。

工业机器人技术参数主要有:自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度、承载能力等。

2、机器人控制系统的基本单元有哪些？各有什么用途？

答:构成机器人控制系统的基本单元有:(1)电动机,提供驱动机器人运动的驱动力。(2)减速器,增加驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路,由于直流同服电动机或交流同服电动机的流经电流较大,机器人常采用脉冲中宽度调制(PWM)方式进行驱动。(4

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