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摘要
本作品采用PIC16F886单片机作为电动车的检测和控制系统。通过光电
传感器ST178来检测路面黑色循迹线，使电动车按预定的轨道行驶，由
E18-D80NK传感器检测障碍物，从而控制电动车无碰壁地通过II区和III
区的通道。电动车的行驶状态，电动车的行驶时间，电动车的行驶路程由液
晶LCD12684显示。
一、设计任务概述
1.1设计任务概述
设计制作一台智能电动小车，该电动小车能按照行径路线（见图示）自
动运行，通过I区的黑色轨迹和II、III区的障碍物通道，并完成规定的动
作。
1.2基本任务
（1）从起跑线A出发，沿轨迹至B，最后经C到达停止线D，总时间要求在
90秒内完成，并能实时显示时间。
（2）赛场分Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个区。到Ⅱ区入口处B点，应停留5秒，并能发出
断续声光报警。
（3）到停止线D，小车车身中心点（选手可以事先在小车上标注）应对准停
止线，误差控制在±2cm，并能发出断续声光报警。
1.3发挥部分
（1）能实时记录并显示行驶路程。
（2）尽量缩短行驶总时间。
（3）行驶过程中不碰壁。
（4）其它。
注:智能电动小车场地图片的相关说明
智能电动小车场地图
二、系统方案与论证：
根据题目中的设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、避障模块、循迹
传感器模块、直流电机及其驱动模块、液晶显示模块构成。本系统的方框图如下
图所示：
控
避障模块显示模块
制
模
循迹模块块电机驱动模块
电源模块
系统总框图
为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
2.1车体方案论证与选择
方案一：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电
机及其驱动电路。玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空
载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。
因此我们放弃了此方案。
方案二：使用现成的小车，并根据要求对其进行改装，采用直流减速电机，
力矩大，空载转速快，负载性能好，易调速，这样即节省了比赛的时
间，也能完成比赛的要求。小车图示如下：
小车实物
综上所述，我们采取了方案二。
2.2控制模块论证与选择
方案一：采用PIC16F886单片机作为系统的控制核心。
PIC16F886单片机是28引脚的8位CMOSFLASH单片机，它有以下优点：
①宽工作电压范围2.0V-5.5V；
②24个带有方向可单独控制的I/O引脚：高灌/拉电流可直接驱动LED、电
平变化中断引脚、可单独编程的弱上拉引脚、超低功耗唤醒；
③低功耗特性：
待机电流：2.0V时典型值为50nA；
工作电流：32kHz、2.0V时典型值为11μA
4MHz、2.0V时典型值为220μA
④捕捉、比较和PWM模块：16位捕捉，最大分辨率为12.5ns；16位比较，
最大分辨率为200ns；10位PWM，最大频率为20kHz
方案二：采用传统的51单片机作为系统的控制核心。
51单片机具有价格低廉、使用简便等特点，但其运行速度慢，功能单一。
基于上述的比较分析，虽然用51单片机也能实现题目要求的基本功能，但
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