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摘要
本作品采用PIC16F886单片机作为电动车的检测和控制系统。通过光电
传感器ST178来检测路面黑色循迹线,使电动车按预定的轨道行驶,由
E18-D80NK传感器检测障碍物,从而控制电动车无碰壁地通过II区和III
区的通道。电动车的行驶状态,电动车的行驶时间,电动车的行驶路程由液
晶LCD12684显示。
一、设计任务概述
1.1设计任务概述
设计制作一台智能电动小车,该电动小车能按照行径路线(见图示)自
动运行,通过I区的黑色轨迹和II、III区的障碍物通道,并完成规定的动
作。
1.2基本任务
(1)从起跑线A出发,沿轨迹至B,最后经C到达停止线D,总时间要求在
90秒内完成,并能实时显示时间。
(2)赛场分Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个区。到Ⅱ区入口处B点,应停留5秒,并能发出
断续声光报警。
(3)到停止线D,小车车身中心点(选手可以事先在小车上标注)应对准停
止线,误差控制在±2cm,并能发出断续声光报警。
1.3发挥部分
(1)能实时记录并显示行驶路程。
(2)尽量缩短行驶总时间。
(3)行驶过程中不碰壁。
(4)其它。
注:智能电动小车场地图片的相关说明
智能电动小车场地图
二、系统方案与论证:
根据题目中的设计要求,本系统主要由控制器模块、电源模块、避障模块、循迹
传感器模块、直流电机及其驱动模块、液晶显示模块构成。本系统的方框图如下
图所示:
控
避障模块显示模块
制
模
循迹模块块电机驱动模块
电源模块
系统总框图
为较好的实现各模块的功能,我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
2.1车体方案论证与选择
方案一:购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电
机及其驱动电路。玩具电动车的电机多为玩具直流电机,力矩小,空
载转速快,负载性能差,不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。
因此我们放弃了此方案。
方案二:使用现成的小车,并根据要求对其进行改装,采用直流减速电机,
力矩大,空载转速快,负载性能好,易调速,这样即节省了比赛的时
间,也能完成比赛的要求。小车图示如下:
小车实物
综上所述,我们采取了方案二。
2.2控制模块论证与选择
方案一:采用PIC16F886单片机作为系统的控制核心。
PIC16F886单片机是28引脚的8位CMOSFLASH单片机,它有以下优点:
①宽工作电压范围2.0V-5.5V;
②24个带有方向可单独控制的I/O引脚:高灌/拉电流可直接驱动LED、电
平变化中断引脚、可单独编程的弱上拉引脚、超低功耗唤醒;
③低功耗特性:
待机电流:2.0V时典型值为50nA;
工作电流:32kHz、2.0V时典型值为11μA
4MHz、2.0V时典型值为220μA
④捕捉、比较和PWM模块:16位捕捉,最大分辨率为12.5ns;16位比较,
最大分辨率为200ns;10位PWM,最大频率为20kHz
方案二:采用传统的51单片机作为系统的控制核心。
51单片机具有价格低廉、使用简便等特点,但其运行速度慢,功能单一。
基于上述的比较分析,虽然用51单片机也能实现题目要求的基本功能,但
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