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基于STM32F0单片机的四旋翼飞行器控制系统
摘要
四旋翼飞行器是一种具有特殊结构的旋转翼无人飞行器。因其优异的机动性和可操控性在各个领域具有广泛的应用前景。四旋翼飞行器是一种四输入六自由度输出的欠驱动系统，有着很强的非线性特性。本课题所设计的四旋翼飞行器控制系统是一种按偏差进行控制的双闭环反馈控制系统，具有优秀的控制性能和抗干扰能力。
四旋翼飞行器主要由遥控器和飞行器两大部分组成，主控芯片都选择用STM32F030单片机，遥控器和飞行器之间通过2.4G模块通信，遥控器将当前的目标姿态发送给飞行器，飞行器通过陀螺仪采集当前姿态数据，然后与遥控器发送的目标姿态作比较，通过
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