第6章自控B答案.docVIP

6.1系统校正后特征方程式：

即，

6.4〔1〕实轴上的根轨迹：

渐近线：公共点为，与实轴夹角

根轨迹如下图：

由根轨迹可知，系统根轨迹在右半平面，所以闭环系统是不稳定的。

〔2〕写出闭环控制系统特征方程：

由劳斯判据：

所以当k满足上式时系统是稳定的。

〔注：也可以通过设，求与虚轴交点的方式获得稳定条件。〕

6.5(1)由稳态误差极限公式：

(2)

=1\*GB3①幅频特性：

低频段：放大环节+积分环节：；经过点〔7,0〕；

第一个转折频率点：，一阶惯性环节，

第二个人转折频率：，一阶惯性环节，；

=2\*GB3②相频特性：

所以可得波特图如下图：

(3)超越频率：由于超越频率一定小于7rad/s，因此可忽略计算：

相位裕度：

(4)速度稳态误差：

6.8(1)速度稳态误差：

(2)

令虚部为0，得

因此

因此闭环系统稳定。

系统的极坐标图为：

〔3〕

=1\*GB3①幅频特性：

低频段：放大环节+积分环节：；经过点〔10,0〕；

第一个转折频率点：，一阶惯性环节，

第二个人转折频率：，一阶惯性环节，；

=2\*GB3②相频特性：

所以可得波特图如下图：

由于超越频率一定小于10rad/s，因此可忽略计算：

相位裕度：

〔4〕

验证：

。

没有到达设计要求，可适当增加值，重新计算。