导航与高精地图制作 课件 任务5-1停车场地图制作.pptx

导航与高精地图制作停车场地图制作

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图是自动驾驶系统三大必要条件之一，停车场高精地图随着当前道路自动驾驶技术的成熟和商业变现的现实性而兴起。车位级停车导航、APA（自动泊车辅助系统）、AVP（自动代客泊车）等功能应运而生，并逐渐成为新车标配，当前，已有多款量产车型搭载了自主代客泊车功能。而想要实现以上功能，停车场高精地图是先决条件。本次任务要求是通过之前所学习的三维激光扫描仪采集数据的流程和GoSLAM三维激光扫描移动测量系统的使用方法，完成对地下停车场的高精地图数据采集，并完成地图制作。GoSLAM移动背包三维激光扫描仪

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作123地下停车场的定义数据采集的方法采集路径规划注意事项4高精地图的制作

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作地下停车场停车位表示建筑在地下并可供机动车长期或临时停放的区域，由停车线按一定大小划分了每辆车的停车区域。地下停车场与不同等级的城市道路相配合，满足不同规模的停车需要，对城市中心区的交通起到非常重要的调节和控制作用。高精度的地下停车场停车位数据对室内定位导航与控制，以及安全至关重要，如何生成高精度地图也是智慧停车领域亟待解决的问题。地下停车场的定义

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作数据采集的方法地下停车场的三维场景复现工作目前来说三维激光扫描是最好的解决方案，地下空间通视条件差、结构复杂等特殊性决定了其在三维建模时难以采用常规仪器采集数据，三维激光扫描技术采用非接触测量方式精确获取到被测物体的空间几何信息，通过密集的点云数据可快速复建出物体的三维模型。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作数据采集的方法通过停车场室内高精地图，可以实现停车场内部的精准定位，能够清晰了解整个停车场的布局以及车主的车辆位置。室内高精地图上还能显示停车场内的设施信息，如：出入口、楼梯、电梯、卫生间、充电停车位、残疾人停车位等，可以根据车主需求提前进行停车位规划管理。地下停车场高精地图局部效果图

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作采集路径规划注意事项（1）地下停车场数据采集时，若地下停车场较小，可以在停车场外比较空旷的位置，大约保证搜星在20颗以上的位置进行绕8字操作后再进入停车场（采集时间不宜过长，越短越好），即可同步获取停车场的地理坐标；若地下停车场较大，则必须进行分块采集，每一小块都按“日”字即可获取详细点云数据。分成多个工程采集，采集后可用粗配准+ICP精配准进行拼接。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作采集路径规划注意事项（2）地下室内采集时，采集路线需要事先规划好，以免临时的采集需要重采、漏采、路线繁杂等。地下停车场的采集路线以“日”字形为主，走一个闭合路线。采集过程中注意天线位置的高度，避免与管道等设施碰撞。需要转弯或者蹲下通过的地方，务必要慢，避免出现数据分层等结果。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作采集路径规划注意事项（3）如果路线规划中需采集停车场外的地面上的数据，建议将起始和结束点选在停车场之外的地面上。（4）单次数据采集时长控制在20分钟左右。数据采集闭环路线示意图

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图的制作将路径规划采集的数据通过解算得到点云数据，导入制图软件中，进行高精地图中各要素层的绘制。地下停车场场景复杂，包括出入口标志牌、车位置标志牌、斑马线、车道线、箭头标线等地面标志，还有墙面标志，充电桩等地物信息。可以在制图软件菜单栏的“地图”中，选择要绘制的形状类型，对应绘制不同的场景要素。绘制完成的地下停车场高精度地图涵盖停车场背景、路网、标志、车位、设施等要素，可满足自动驾驶的泊车需求，帮助车主实时、快速地找到相应的停车位，帮助停车管理方、物业等提高车辆的管理效率与运营效率。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作任务实施：地下停车场高精地图的制作