导航与高精地图制作 课件 任务5-2矿区地图制作.pptx

导航与高精地图制作矿区地图制作主讲教师：Navigationandhigh-precisionmapproduction

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作由于矿山地形复杂，采用全站仪和GPS等传统测量手段进行高精度测绘工作往往费时费力。此外，矿区边缘往往比较难以实地测量，在对矿体边缘进行精确测量时，偶有落石、落矿等情况发生，每一次的测量都面临极大的挑战。随着数字矿山概念的提出，矿山管理对空间三维信息的需求也变得十分迫切，三维可视化的管理模式已经成为数字矿山的重要内容之一。近年来快速发展的三维激光扫描技术为解决复杂的矿山地形测量和数字矿山建设提供了新的技术手段。激光雷达技术具有高分辨率、高采样率以及非接触测量的优势，用于获取矿山的复杂表面和高危区域的空间三维信息是十分合适的。本任务的目的是为自动驾驶矿车制作一张矿区的高精地图。要求通过使用大疆禅思L1，完成对模拟矿区的高精地图数据采集。矿区空间三维信息无人机机载激光雷达

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作123了解大疆禅思L1大疆禅思L1的操作流程矿区的数据采集和处理

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1是一款无人机负载云台相机，集Livox激光雷达模块、2000万像素测绘相机、高精度惯导和三轴云台于一身，最远测距可达450米，融合激光和可见光数据，实时生成具有真实色彩的高密度点云，后处理点云精度可达厘米级。L1可实时呈现三维点云，为矿区作业区域高精度地图的实时性要求提供了重要的支撑。大疆禅思L1搭载在大疆经纬M300RTK飞行平台上，可实现全天候、高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。了解大疆禅思L1禅思L1（上）和经纬M300RTK（下）

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1的操作流程大疆禅思L1的基本操作流程一般内容如下：（1）检查点布设在地形测绘作业中，一般可使用全站仪、RTK设备测量若干检查点来检核精度。大疆禅思L1的成果是las格式三维点云，与使用可见光获取的三维模型不同，点云没有结构信息，因此在检查点布设时与可见光会有所差别。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1的操作流程（2）开机预热为保证数据采集的精度，大疆禅思L1在起飞前需要开机静置预热惯导，预热时间大概3-5分钟（实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关），待听到预热完成的提示音后再开始任务。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1的操作流程（3）规划航线新建“建图航拍”任务，可导入一个面状类型的KML或手动在地图上进行规划。地形测绘推荐参数设置如下：相机类型：选择“禅思L1”后，选择“雷达建模”；点云密度：每平方米多少个点，与飞行高度、重叠度、飞行速度、扫描方式、云台朝向等参数有关。点云密度应是数据成果的一个核心指标，应根据点云密度来进行飞行速度和其他参数的设置。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1的操作流程（4）开始数据采集在开启“惯导标定”功能后，M300RTK会自动在航线中黄色航线位置进行3次来回加减速飞行，此动作为校正大疆禅思L1的惯导系统，校正过程中不会采集数据。飞行过程中，可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果，成果显示也可以切换。如遇断点续飞，则在断点处会自动进行来回3次加减速校正。

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作大疆禅思L1的操作流程（5）数据存储采集的数据会存储在microSD卡的DCIM文件夹，以任务名命名，检查文件是否完整。文件夹中应包括后缀名为CLC（雷达相机标定数据）、CLI（雷达IMU标定数据）、CMI（视觉标定数据）、IMU（惯导数据）、LDR（激光雷达点云原始数据）、MNF（视觉数据，此文件目前没有也不影响）、RTB（RTK基站数据）、RTK（RTK主天线数据）、RTS（RTK副天线数据）、RTL（杆臂数据），以及JPG（照片