智能网联汽车感知系统装调与故障诊断-课件 项目七任务3：基于激光雷达与IMU实现SLAM功能（课件）.pptx

基于激光雷达与IMU实现SLAM功能;一、课程导入;思考讨论;二、SLAM;二、SLAM;二、SLAM;三、Hector_SLAM;四、IMU内参标定方法;五、激光雷达与IMU外参标定方法;六、多传感器融合算法LIO-SAM;七、基于激光雷达实现SLAM的开发;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.1准备工作;7.2基于激光雷达的SLAM建图;7.2基于激光雷达的SLAM建图;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.1IMU的内参标定;8.2激光雷达与IMU的外参标定;8.2激光雷达与IMU的外参标定;8.2激光雷达与IMU的外参标定;8.2激光雷达与IMU的外参标定;8.3基于LIO-SAM算法的SLAM建图;8.3基于LIO-SAM算法的SLAM建图;8.3基于LIO-SAM算法的SLAM建图;8.3基于LIO-SAM算法的SLAM建图;1.SLAM是指运动物体自身位置不确定的条件下，根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程,同时利用地图进行自主定位和导航。

2.目前用在SLAM上的传感器主要分为基于激光雷达的激光SLAM(LidarSLAM)和基于视觉的SLAM(VisualSLAM)。

3.基于激光雷达的SLAM建图采用基于图优化的Hector_SLAM方案。

4.基于激光雷达和IMU实现SLAM的开发内容包括：IMU的内参标定、激光雷达与IMU的外参标定以及SLAM建图。