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Bayesianlearningmodelthatextractstypicalmovementcationinasceneanddescribesthecostviatherewardmap
patternsofobjectsandrelationshipsfromamongthepat-byutilizingthesemanticsegmentationresult[32].Then
ternstosolvethepredictionproblem.Theproposedmodelthealgorithmextractstheoptimalpathwhichminimizes
combinesatopicmixturemodel[4]andtheGaussianmix-theoverallcostbyusinginverseoptimalcontrol[33]and
ture[30]hierarchically,whichlearnsmovementpatternsasMarkovdecisionprocess[2].Thisapproachisdesignedfor
wellastheirinteractionsbyutilizingthefeaturetrackingre-singleobjectmovementpredictionanddoesnotconsider
sults.However,thehierarchicalcombinationofthesetwopossiblecollisionswithothermovingobjectsinascene.
mixturemodelsisnotmathematicallystraightforwardbe-Thesecondapproachinducesfuturechangesofno-
causetheGuassiandistributionisnotaconjugateprior[8]tablepatchesinsteadoflocationsofthetarget.Inthis
ofmultinomial(topic)distribution,andsotheposteriordis-case,inferringtherepresentativepatchesisalsoasub-
tributionofthecombinedmodelcannotbederived.Hence,problemtobesolved.Walkeretal.[43]foundthesalient
thiskindofcombinationhasnotbeenutilizeddespiteitspatchesbyapplyingrecentmid-levelpatch-findingalgo-
effectiveness.Toresolvetheproblem,weintroduceamath-rithms[11,10,14,20,37].Then,theygeneratedthe
ematicaltricktoformulateahierarchicaltopic-Gaussianweightedgraphexplainingthechangesofthepatches.The
mixturewithsatisfyingtheconjugatepriorrelationthroughnodesofthegr
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