智能网联汽车感知系统装调与故障诊断-课件 项目五任务1：认识激光雷达（课件）.pptx

认识激光雷达智能汽车传感器应用技术

思考讨论题（2分钟）一、课程导入激光唱片激光打标激光焊接课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型大家了解激光有哪些方面的应用吗？激光切割望远镜月球激光测距激光灭蚊器激光矫视激光雷达激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

2.1激光二、激光雷达的概念激光，又称LASER。是受激释放并放大的光。激光具有以下特性：课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

2.2激光雷达二、激光雷达的概念激光雷达是发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达发射激光束课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

三、激光雷达的发展历程1960197121世纪70年代后期200720052020阿波罗执行15号任务期间宇航员采用激光高度计来绘制月球表面图。各类激光设备的技术难度高，激光雷达成本较高，商业化场景较少。Velodyne首次将64线激光雷达应用于DARPA举办的一场无人驾驶挑战赛。Ibeo、Valeo、Luminar等公司相继推出各自的激光雷达产品，技术上各有优势，机械式产品逐渐转变为固态产品，产品成本逐渐降低激光器诞生后，科技界迅速将激光应用在测距仪和激光雷达当中DARPA（美国国防部高级研究计划署）、Velodyne等政界、军界、商界重要成员合力推动激光雷达发展。Velodyne的新款固态激光雷达售价已达到100美元。Velodyne生产出首台商用3D动态扫描激光雷达，成为该行业的重要时刻。课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

四、激光雷达系统的构成激光雷达系统的构成一般包含发射模块、接收模块、扫描系统和控制单元等部分。（1）发射模块：激励源周期性地驱动激光器，发射激光束；（2）接收模块：经接收光学系统，光电探测器接受目标物体反射回来的激光，产生接收信号；（3）扫描系统：以稳定的转速旋转起来，改变激光束的空间投射方向，由电机、微型谐振镜、相控阵列等形式实现。其中Flash方案没有扫描系统。（4）控制单元：主要要包括对激光发射模块、扫描系统、接收模块的控制，以及激光雷达数据的处理以及与外界系统的数据传输。课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

四、激光雷达系统的构成激励源激光器扫描系统光学探测器信号处理模块控制器逻辑电路发射光学单元接收光学单元物体控制单元发射模块接收模块激光雷达点云图激光雷达系统结构示意图课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

5.1按激光波长分类五、激光雷达的类型为了避免可见光对人眼的伤害，激光雷达选用的激光波长一般不低于850nm。而目前主流的激光雷达主要有905nm和1550nm两种波长。两种波长优劣势对比如下：优势劣势905nm905nm激光雷达接收器可以直接选用价格较低的硅材质，成本更加可控905nm波段的激光不会被晶状体和角膜吸收，温度上升10℃就会造成感光细胞损伤，需要对发射激光功率控制在对人无害的范围内以避免对人眼造成伤害。因此，905nm激光的探测距离会受到限制1550nm1550nm激光会被人眼晶状体和角膜吸收，不会对视网膜产生伤害，因此1550nm激光雷达可以发射更大功率，实现更远的探测距离。需要用到更加昂贵的铟镓砷（InGaAs）材质吸收，成本高课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

5.2按工作原理分类五、激光雷达的类型?机械激光雷达结构图三角测距法原理图课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

5.2按工作原理分类五、激光雷达的类型1、测距2）TOF测距法TOF是飞行时间测距法。激光雷达内的激光模块发出经调制的脉冲激光，遇物体后反射，通过计算激光发射到接收之间的时间差或相位差，来换算被测物的相对距离。TOF测距法原理图课程导入激光雷达的应用总结激光雷达的概念激光雷达的发展历程激光雷达系统的构成激光雷达的类型激光雷达的优点激光雷达的缺点激光雷达的性能指标

5.2按工作原理分类五、激光雷达的类型1、测