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自控原理：

1、自控原理的精髓概括：负反馈。

2、自控原理的任务：在没有人直接参与情况下，利用控制装置操纵被控对象，

使被控量等于期望值。

3、传递函数的概念：对线性定常系统，在零初试条件下，系统的输出变量拉氏

变换与输入变量拉氏变换的比。

4、一、二阶系统的参数与含义：一阶系统参数T，时间常数，表征系统惯性；

二阶系统参数固有频率和阻尼比，阻尼比影响超调量，固有频率影响振荡频率，

最佳阻尼比为0.707。

5、稳态误差的计算方法：终值定理。

6、根轨迹的含义：开环传递函数中某个参数从零变到无穷时，闭环特征根在s

平面上移动的轨迹。可用于求解系统稳定的参数范围。

7、系统稳定要求：所有特征根均具有负实部。

系统快速性好要求：特征根远离虚轴。

系统平稳性好要求：特征根与负实轴成正负45度夹角附近。

8、什么是系统的频率特性：在正弦输入下，线性定常模型输出的稳态分量与输

入的复数比。

9、评价一个系统常用的时域和频域指标：时域指标主要针对的是阶跃响应，包

括超调量、调节时间、上升时间、稳态误差（开环增益影响稳态误差）。频域指

标主要针对开环频率特性，包括截止频率、相稳定裕度、模稳定裕度。

10、列举几种校正方式：串联校正（包括超前校正、滞后校正）、反馈校正、前

置校正等。

11、非线性系统的两种分析方法：相平面法和描述函数法。

12、现代控制理论的重要分析方法是什么，它与经典的传递函数分析方法有什么

优势：状态空间分析方法。传递函数只能描述单输入单输出系统，且为零初始条

件，状态空间发同样适用于多输入多输出系统，而且初始状态可以不为0。

13、同一个系统，如果状态变量选择不同，状态方程也会不同。通过可逆线性变

换可以将系统的状态方程改变形式，但系统没变，系统的特征方程和特征根也没

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变，传递函数阵也没变，只是表达形式上变了。

14、可控与可观的概念：可控性就是回答“系统的状态能否控制”，可观性就是

回答“状态的变化能否由输出反映出来”。具体定义为：一线性定常系统，若存

在某输入u能在一个有限的时间t，使系统的状态由任一初态x0转移到另一任意

状态x1，则称此系统可控；若在有限时间内，根据输出值y和输入值u，能够确

定系统的初始状态x0的每一个分量，则称此系统可观。

15、传递函数只能反映系统既可控又可观的部分。系统可控且可观的充要条件是

传递函数的分子分母无零极点对消。

计算机控制系统

1、计算机控制系统结构及原理：被控对象、传感器、A/D、计算机、D/A组成闭

环系统。A/D变换包括采样、量化、编码；D/A变换包括解码、信号恢复；计算

机上是控制率的设计。

2、采样定理：采样频率大于2倍的最高频率。

3、s平面的稳定区域是左半平面，z平面的稳定区域是单位圆内。

4、稳定性的概念：扰动消失后，系统恢复平衡状态的能力。只与系统的结构、

参数有关，与输入无关。

5、列举计算机控制系统的经典设计方法：连续域-离散化设计（离散方法有：一

阶向前或向后差分法、双线性法、零级匹配法）、PID控制、z平面根轨迹设计等。

6、解释PID的含义及作用：P比例，比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度

加快；I积分，积分作用能消除稳态误差，提高系统的控制精度，但积分过强会

使系统不稳定；D微分，微分作用可以改善动态特性，主要反映在超调量上。

电路：

1、戴维宁定理：含独立电源的线性电阻单口网络，可以等效为一个电压源和电阻串联单

口网络，或一个电流源和电阻并联单口网络。

飞行控制系统：

1、导航、制导的概念：导航解决“飞行器自身飞行状态的确定”，制导解决“飞

行器与目标间相对运动轨迹问题”。具体来说：导航：依靠各种机载设备和外部

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设施，给飞行器提供实时飞行数据和定位信息。制导：按照一定规律将飞行器从

空间某一点引导到另一点。

2、基本控制器有哪几类，分别说明其工作原理与作用：阻尼器、增稳系统、控

制增稳系统。阻尼器反馈姿态角变化率，使阻尼增大，固有频率略有