九年级上册2.2机器人避障（共14张PPT).pptVIP

*机器人避障避障机器人——采用用三个轮子支撑，利用微波、红外探测头探测障碍物，车体可自主调整姿态躲避障碍。创新及用途作为一个载体，能够灵活自如的在一般环境下行走，在其自身附带的超声波和红外线的帮助下躲避障碍物，自身携带电源，能够自主的运行较长时间。经过稍微改装，他可以用来侦察和做普通的家庭服务之类的工作。此机器人我们在结构上有较大的创新，使得行走更加灵活。避障原理小车在探测到前方的障碍物后，停止，自身调整姿态，在单片机的控制下，每个轮子转到圆周的切线方向，原地行走一定的角度，当探测到没有障碍物时，停止转动，调整至原来的姿态，继续前进。结构设计小车呈圆盘状，三个金属车轮均匀分布在圆周上，每个轮子分别装有电机及控制方向的舵机，正前方装有微波探测头和红外装置，可以探测到前方的障碍物。外形参数：直径为240mm的圆形车盘，车体总高100mm，车轮直径为58mm，宽28mm电源设计部分

电源部分采用12V直流锂离子电池提供最初电能，经过7809以及7805将为9V和5V电压等级供各个模块使用2、电机驱动及控制模块

此次电机我们采用L298N芯片进行驱动，IN1等相接52单片机，后采用二级管尽心保护L298N，以免冲击过大，将烧毁，电机我们采用12V直流电机。电机模块设计图舵机我们采用转角0—180度来控制车轮转向，采用5V电源驱动，PWM波控制输出角度。舵机模块设计图数码显示模块设计电路数码显示模块

我们采用7段共阴极数码管显示距离，利用74ls573锁存器锁存数据.4超声波模块

超声波传感器模块电路图探测波形*