《机械原理课程设计》机械手臂.pdf

机械手臂

摘要：随着生产力的发展和人们对生产质量要求的提高，对机械手臂的要求也在

随之提高，生产线上的任务也就随之加重。为了减轻工作人员的工作强度，提高

生产的效率，并且保证制作的精度，对于机械手进行合理的设计。它可以根据使

用场景，来选择不同形式的机械手臂来进行使用，从而达到更加便捷的使用。在

设计的过程中，对其结构和运动原理进行了分析，对传动部件和驱动方式进行了

设计，从而使其广泛的应用于各种场景。

关键词：机械手臂；结构；运动原理；传动部件；传动方式

0引言

自改革开放以来，我国的机械行业飞速发展，与此同时，机械手臂的出现，

使得人们在大规模劳动生产中变得更加的便捷，成为了如今在生产线上不可或缺

的一种设备。机械手臂他提高了生产自动化的效率，降低了大量的劳动成本和原

料等各种成本，避免了人工劳动导致的危险性，降低了危险系数，通过使用机械

手臂，也使得在生产效率上得到了很大的提升，在产品合格率上也取到了很大的

进步。机械手臂的组成是一个不太复杂的结构，在对机械手臂的不断研究下，了

解了机械手臂的结构组成和运动原理，现在要不断加强其智能型，稳定性，准确

性以及适应性，从而满足不断提高的现代化生产的需求。

根据调查显示，机械臂在生活中的应用非常广泛。在物流中，机械手臂主要

用来货物的搬运和装载，完成货物的分门别类；在医疗领域中，机械手臂可以用

来完成帮助医生去完成手术和患者监测，提高医生完成微创手术的成功率和安全

性；在制作业中，机械手臂在各种流水线和生产线中发挥着很大的作用，它可以

对物品进行各种加工和处理，利用机械手臂，可以提高生产的效率和产品的合格

率，减少了人工成本，提高了产品的精度。不只是这样，机械手臂在其他行业和

领域中也发挥着不同寻常的作用，而随着科技的不断进步，机械手臂也会得到提

升，从而机械手臂在各行业的前景将会变得越来越广阔,应用也会变得越来越普

遍。

所以在本文中，重点研究了机械手臂的结构和运动原理，在对机械手臂的升

级与应用提供了很大的帮助。现在机械手臂的技术越来越成熟，但还有着一定的

缺点与不足，所以对机械手臂的结构和运动原理做的研究和分析必不可少。

1机械手臂的结构设计

1.1整体三维结构

常规机械手臂由以下几部分组成：

运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

导向装置。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭

转的力矩。

手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控

制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和

自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力

和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

而我们根据查阅的资料和对常规机械手臂的研究，通过对工作环境与背景的

分析，设计出一种工业搬料机械手。本课题所设计的是一个三自由度的机械手，

手腕主要分三部分：一部分是与小臂固结在一起，可实现腕部的回转运动；一部

分是围绕轴的摆动；另外一部分就是手爪的回转运动。

图1机械手臂三维模型

1.2结构

机械臂的运动主要是由关节来进行保证。它主要是由基座、关节、驱动装置、

末端执行器组成。

基座是机械手臂的主体部分，要用比较坚硬的材料来进行加工制作，比如钢，

只有这样，才能支撑柱这个机构的重量和稳定整个机构，基座是整个机械手臂的

基础，只有先把基座搞好，才能完成整个机械手臂的运作。

关节是连接两个或者更多的部分，它可以使得机械手臂在一定的范围内来进

行灵活的运动，而关节的设计很大程度上影响着机械手臂的灵活度，只有将关节

设计好，才能使得机械手臂进行更为灵活的运动，才能更好的应用于不同的灵越。

驱动装置是整个装置能够运动的关键部位，它为整个机械手臂提供使它运动

的动力，从而来让机械手臂进行运作。

末端执行器是机械手臂的“手”，它可以是夹子，也可以是各种工具，来夹

持工具等各种物品，它是根据应用场景的不同来进行更改，从而达到最利于这种

场景的最优解，来使整个操作变得更为方便和简单，而它的可拆卸也使得操作更

为方便。

在对机械手臂的结构的分析中，发现不管是基座还是关节，驱动装置和末端

执行器，对于整个机械臂来说，各个部位缺一不可。而在机械手臂出现问题或者

瑕疵时，即使是一个小小的零件也要检查仔细，才能保障机械手臂的正常