机器人设计说明.pdfVIP

机器人—南方小子设计及功能说明

一．机器人设计所需部件

我们制作的机器人所用到的部件：

一个L293D驱动模块，四个直流电机，四个红外线反射传感器，一块AT89S52

单片机，四个5.8cm小轮，一个万向轮，一个12MHz的晶振，导线若干，电容

若干，芯片若干

其中：

直流电机1驱动输出；

直流电机2驱动输出；

直流电机3驱动输出；

直流电机4驱动输出；

5V寻迹ARM控制，可以方便的控制直流电机速度和方向可以方便的控制

直流电机速度；

单片机有四组接口可以为接红外避障接口。

二．机器人系统硬件设计

1．电源模块设计

根据材料我们选用两节3.6V锂电池作为输入电源，由于52单片机要求输

入电压为+5V我们采用7805稳压后供电。

2.驱动模块设计

我们所用的驱动模块为L293D驱动模块，可以

直接驱动4路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（最低只

要6V），可以给5V单片机电路系统供电,支持3.3VMCUARM控制，

可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机，5线4

相步进电机。驱动模块使用两个继电器和四个三极管为主要部件构成驱动电路。

可以分别控制四个电机正转.反转和停转。其中四组信号线可以接入单片机。

3.红外线传感模块设计

红外线传感模块主要有四个红外对管，电阻和发光二极管组成；三个红外

线反射传感器作为机器人的寻迹功能使用，另外一个作为机器人的探头用以避

障探测；红外对管由发射管和三极管组成，当遇到黑线没有反射时接收三极管

不导通，相应输出端输出高电平，其他时刻接收三极管导通，输出端被下拉为

低电平。其红外探头接口有三条线组成：

红线：接4.5-5V电源高电平

黄色线：信号线，接单片机，输出TTL电平给单片机，用以测量红外光

值

黑线：GND0V电源低电平

4.附加硬件设备设计

为了便于机器人更好越障和上坡，我们在机器人尾部附加设计一个万向轮，

避免机器人在越障时后轮被卡在障碍物上以及防止机器人上坡时机器人后倒。

三.机器人系统软件设计

1.电机程序设计

直流电机驱动比较简单，不像步电机那样需要给高低电平脉冲直流电机只

要给高低电平就可以转只要PWM=1即高电平，电机就可以转，DIR0O/I则控制电

机的正反转。

2.寻迹程序控制○

1

寻迹其实是对模块输出端高低电平的读取，只要实现四个IO口即可实现所

有的寻迹读取，当读到一时，表示相应未知的红外对管在黑线上。经寻迹程序

控制可实现机器人沿S型路线行走。

寻迹程序：

#includeAT89x51.H

#defineLeft_moto_pwmP2_0//PWM输出本寻迹小车不用

#defineRight_moto_pwmP2_1//PWM输出本寻迹小车不用

#defineLeft_1_ledP3_4//P3_4接四路寻迹模块接口第一

路输出信号即中控板上面标记为OUT1

#defineLeft_2_ledP3_5//P3_5接四路寻迹模块接口第二

路输出信号即中控板上面标记为OUT2

#defineRight_1_ledP3_6//P3_6接四路寻迹模块接口第三

路输出信号即中控板上面标记为OUT3

#defineRight_2_ledP3_7//P3_7接四路寻迹模块接口第四

路输出信号即中控板上面标记为OUT4

#defineLeft_moto_go{P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}//

左边两个电机向前走

#def