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温度控制简介和PID控制器

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度，我们计算的理论精确度就是4096除400度=0．097656度。我们之所以说这是理论上

因为我们假定温度传感器，电线及模拟转换器上没有噪音和误差。还有其他的假定。例如，

线性等等。即使是有大量的噪音和其他问题，按理论精确度的1／10计算，1度精确度的

数值应该很容易得到的。

模拟输出经常被简称为“输出”。经常在0％到100％之间给出。在这个热量的例子中

阀门完全关闭(0％)，完全打开(100％)。

基准点(SP)很简单，即你想要什么样的过程量。在这个例子中一你想要过程处于怎样

的温度。

PID控制器的任务是维持输出在一个程度上，这样在过程变量(PV)和基准点(SP)上就

没有偏差(误差)。

在图3中，阀门用来控制进入加热器的气体，冷却器的制冷，水管的压力，水管的流

量，容器的水位或其他的过程控制系统。

PID控制器所观察的是PV和SP之间的偏差(或误差)。它观察绝对偏差和偏差变换率。

绝对偏差就是一PV和SP之间偏差大还是小。偏差变换率就是——PV和SP之间的偏差随

着时间的变化是越来越小还是越来越大。

如果存在过程扰动，即过程变量或基准点变化时一-PID控制器就要迅速改变输出，这

样过程变量就返回到基准点。如果你有一个PID控制的可进入的冷冻装置，某个人打开门

进入，温度(过程变量)将会迅速升高。因此，PID控制器不得不提高冷度(输出)来补偿这

个温度的升高。

一旦过程变量等同于基准点，一个好的PID控制器就不会改变输出。你所要的输出就

会稳定(不改变)。如果阀门(发动机或其他控制元件)不断改变，而不是维持恒量，这将造

成控制元件更多的磨损。

这样就有了两个矛盾的目标。当有“过程扰动”时能够快速反应(快速改变输出)。当

PV接近基准点时就缓慢反应(平稳输出)。

我们注意到输出量经常超过稳定状态输出使过程变量回到基准点。比如，一个制冷器

通常打开它的制冷阀门的34％，就可以维持在零度(在制冷器关闭和温度降低后)。如果某

人打开制冷器，走进去，四处走，找东西，然后再走出来，再关上制冷器的门PID

控制器会非常活跃，因为温度可能将上升20度。这样制冷阀门就可能打开50％，75％甚

至100％——目的是赶快降低制冷器的温度——然后慢慢关闭制冷阀门到它的34％。

让我们思考一下如何设计一个PID控制器。

我们主要集中在过程变量(PV)和基准点(SP)之间的偏差(误差)上。有三种定义误差的

方式。

绝对偏差

他说明的是PV和SP之间的偏差有多大。如果PV和SP之间偏差小——那我们就在输

出时作一个小的改变。如果PV和SP之间偏差大——那我们就在输出时作一个大的改变。

绝对偏差就是PID控制器的比例环节。

累积误差

给我们点儿时间，我们将会明白为什么仅仅简单地观察绝对偏差(比例环节)是一个问

题。累积误差是很重要的，我们把它称为是PID控制器的积分环节。每次我们运行PID算

法时，我们总会把最近的误差添加到误差总和中。换句话说，累积误差二误差1+误差2+

误差3+误差4+…。

滞后时间

滞后时间指的是PV引起的变化由发现到改变之间的延时。典型的例子就是调整你的

烤炉在合适的温度。当你刚刚加热的时候，烤炉热起来需要一定时间。这就是滞后时间。

如果你设置一个初始温度，等待烤炉达到这个初始温度，然后你认为你设定了错误的温度，

烤炉达到这个新的温度基准点还需要一段时间。这也就被认为是PID控制器的微分环节。

这就抑制了某些将来的变化因为输出值已经发生了改变，但并不是受过程变量的影响。

绝对偏差／比例环节

有关设计自动过程控制器，人们最初想法之一是设计比例环节。意思就是，如果PV

和SP之间的偏差很小——那么我们就在输出处作一个小的修改；如果PV和SP之间的偏

差很大那么我们就在输出处作一个大的修改。当然这个想法是有意义的。

我们在MicrosoftExcel仅对比例控制器进行仿真。图4是显示首次仿真结果的表格。

(滞后时间二0，只含比例环节)

比例、积分控制器

PID控制器中的积分环节是用来负责纯比例控制器中的补偿问题的。我们有另外一个

Excel的扩展表格，表格上仿真的是一个具有比例积分功能的PID控制器。这里(Pig．5)

是比例积分控制器最初的仿真表格(滞后时间＝0，比例常数二0．4)。