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摘要
在汽车工业信息化和智能化发展的推动下，对自动驾驶技术的研究日渐盛行。
随着大数据、云计算、物联网等信息技术的发展，以深度神经网络（DNN）为代表
的人工智能技术获得飞速发展，并大幅跨越了科学与应用间的“技术鸿沟”，自动
驾驶等技术实现了从“不能用、不好用”到“可以用”的技术突破。
在自动驾驶技术的众多应用场景中，自动驾驶车辆对行驶道路中障碍物近乎
完美的处理是车辆自动化等级由L4级到L5级蜕变所必须具备的能力。此研究立
足于自动驾驶技术L4至L5的突破阶段中应对障
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