基于UCOS和UCGUI的智能电机控制系统的设计.pdfVIP

南京工程学院

2014年●第四届

嵌入式系统设计大赛

设计报告

题目：基于UCOS和UCGUI的智能电机控制系统的设计

参赛队名：Seraph

参赛队长：

参赛队员：

所属院系：

指导教师：

所属院系：

2014.12～2015.1

南京工程学院第四届嵌入式系统设计大赛（设计报告）

参赛队简介

队名：

队长：

队员：

简介：

摘要

近些年来，直流电动机以其调速范围广、转矩大、易于控制等特点，广泛的

应用于调速要求较高的场合。而随着科技的进步直流电动机调速系统也由模拟直

流调速系统转变为了数字直流调速系统。本题就针对现今以单片机、DSP、CPLD

为控制核心的数字直流调速系统，提出了一种以STM32微控制器为控制核心的

数字直流调速系统。本文通过对直流电动机的控制，研究了转速、电流双闭环直

流调速系统的原理和调节器的工程设计以及运动装置负载运行的工作特性及原

理，并且研究了STM32系列微控制器的开发原理、方法以及ARM的开发软件；

通过运用AD绘制系统PCB图，并且完成了整个系统的开发调试，其中包括

STM32F103系列微控制器的外围电路、电源电路、反馈电路、PWM驱动电路的设

计调试以及显示电路的设计，然后在硬件电路的基础上，应用C语言编写了基

于STM32的主程序和中断程序，主程序主要完成芯片的初始化、中断初始化以及

各个子程序的初始化等功能，中断程序主要完成速度和电流的检测和系统故障保

护等功能，最后对直流调速系统的驱动器部分进行了上机调试。通过对直流调速

系统的调试证明了以STM32系列芯片为主控芯片的可行性，为以后系统的进一步

优化做了坚实的基础。

关键词：直流电机；STM32；调速系统；人机交互界面

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南京工程学院第四届嵌入式系统设计大赛（设计报告）

目录

第一章绪论4

1.1引言4

1.2选题背景与意义6

1.3研究现状7

1.4本文的结构8

第二章UCOS及UCGUI简介9

2.1UCOS简介9

2.1.1任务调度与管理9

2.1.2时间管理9

2.1.3内存管理10

2.2UCGUI简介10

第三章直流电动机调速控制原理11

3.1直流电机的工作原理11

3.1.1直流电机稳态运动方程11

3.1.2转矩稳态方程11

3.2PWM控制原理12

第四章系统硬件电路设计14

4.1系统总体结构的设计14

第五章系统软件设计16

5.1STM32的开发平台16

5.2系统软件要求16

5.3主程序设计17

5.4PWM输出子程序18

5.5转速环子程序18

5.6TFT液晶显示子程序20

5.7UCOS和UCGUI的移植过程20

5.7.1设置与处理器及编译器相关的代码20

5.7.2用C语言实现与处理器任务相关的函数21

5.7.3处理器相关部分汇编实现21

5.8UCGUI的移植和界面设计22

5.8.1UCOS上的UCGUI移植22

5.8.2UCGUI的图形界面设计22

5.9系统软件稳定性设计22

第六章结论23

6.1论文总结23

6.2主要工作及结论23

6.3存在的问题23

6.4感想23

致谢25

参考文献27

附录A：硬件设计原理图与PCB