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Delta机器人仿真软件二次开发：优化设计与仿真教程.Tex.header.docx

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    Delta机器人仿真软件二次开发：优化设计与仿真教程

    1Delta机器人基础理论

    1.1Delta机器人结构原理

    Delta机器人，又称为并联机器人，其设计灵感来源于三角形的稳定性。它由三个相同的并联臂组成，每个臂的一端连接到固定基座，另一端则连接到移动平台。这种结构允许机器人在较小的空间内实现高速、高精度的运动。Delta机器人的核心在于其并联运动机制，通过精确控制三个臂的伸缩，可以实现移动平台在X、Y、Z三个方向上的平移和旋转。

    1.1.1结构特点

    并联臂设计：Delta机器人采用三个并联臂，每个臂由两个连杆和一个伸缩杆组成，这种设计使得

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