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DOI:10.3969/j.issn.1000–6826.2019.02.006

多架无人机协同航迹规划研究综述

ASurveyofCooperativePathPlanningforMulti-UAVs

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供稿|侯捷，李博威，念诚，周浩，赵越飞/HOUJie,LIBo-wei,NIANCheng,ZHOUHao,ZHAOYue-fei

内

多架无人机协同执行任务已经成为未来无人机发展的重要趋势，多无人机协同航迹规划是保障

容多无人机协同完成任务的重要手段之一。文章系统梳理了多无人机协同航迹规划研究现状，归纳现

导有多无人机协同航迹规划方法，从搭建航迹规划仿真地图、明确多机协同评价指标和选择规划算法

读三个方面阐述多无人机协同航迹规划实现方法，最后对协同航迹规划技术的发展进行了展望：提高

无人机群的自主性、协同性和规划算法性能是多无人机协同航迹规划的发展趋势，最终有望实现无

人机群在任何情况下都能够快速自主规划最优航迹并同时保持多无人机空间和时间上的协同。研究

高精度的无人机航迹规划仿真地图、合理的多机协同结构对提高多无人机协同航迹规划技术也具有

较大的实践意义。

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文名称为行轨迹，使其综合飞行代价最小。多架无人机协同

“UnmannedAerialVehicle”(简称“UAV”)。美国航迹规划是在满足无人机航迹规划定义的基础上，

航空航天学会(TheAmericanInstituteofAeronautics规划出满足多机协同关系的多条飞行轨迹，并使整

andAstronautics，简称AIAA)对无人机定义为：一种个飞行系统代价最小。

设计或改装过的，不搭载飞行员，依靠飞行控制器

研究背景

进行控制，或者在没有飞行控制器参与的前提下，

依靠机载自动飞行驾驶系统进行控制的飞行器。随着信息技术的发展，现代战争也趋于高技术

随着飞行器技术的不断成熟，飞行任务的难化、信息化，多角度全方位的特点逐渐凸显。在这

度、危险度和强度不断加大，对飞行员综合素质的种情况下，无人机由于其灵活、轻便、隐蔽性强等

[2]

要求越来越高，任务的完成也越来越困难。解决这特点在战争中发挥出越来越大的作用。随着社会的

一问题的一种有效途径就是采用无人机航迹规划技发展，具有得天独厚优势的无人机也逐渐走进人民

术[1]。无人机航迹规划就是在满足无人机各种约束条的日常生活中，并得到民众的迅速认可。

[3]

件的情况下，为无人机规划一条从起点到终点的飞赋予无人机的任务一般是多重且复杂的，在

作者单位：1.北京科技大学自动化学院，北京100083；2.北京交通大学附属中学，北京100081；3.北京沃利帕森工程技术有限公司，北京100012

242019年第2期

科技前沿

无人飞机AdvancesinScience

实际应用中，单架无人机很多时候无法满足任务要求的同时也要满足多无人机航迹间的协同性要求。

求。单架无人机体积小，工作能力有限，工作范围多机协同航迹规划除了需要考虑对各种威胁障碍的

也受限制。同时单架无人机执行任务还涉及很多其规避以外，还需要协调处理各无人机航迹间的关

[4，5]系。多无人机协同航迹规划优化生成的多无人机航

他方面的问题，主要有：