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步进电机基本应用和调试
步进电机是一种专门用于速度和位置精确控制的电机，它旋转是
以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电机。
步进电机的主要参数：
1相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有两相、三相、五相
步进电机。
2保持转矩：步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
3步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。
4失步:电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。
5失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失
调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是无法解决的。
步进电机特点：
1一般步进电机的精度为步距角的3-5%，且不累积。
2步进电机外表允许的最高温度取决于不同电机磁性材料的退磁点
3步进电机的力矩会随转速的升高而下降（如下图所示的矩频曲线）
4空载启动频率：即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频
率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵
转。步进电机的起步速度一般在10~100RPM。这种情况在客户现场
经常发生，特别是一些对步进电机应用不太了解的客户。比如某一客
户用SPED指令，目标频率设的过大，容易发生堵转，改用ACC指
令则可以有效避免这种问题。
5步进电机低速转动时振动和噪声是其固有缺点，改进方法有通过
改变减速比等机械传动结构避开共振区、采用带细分功能的驱动器、
换成步距角更小的步进电机、换成伺服电机（成本高）、在电机轴上
加磁性阻尼器。
步进驱动器
步进驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步
进电机绕组按一定顺序通电。在步进电机步距角不能满足使用要求
时，可采用细分技术。细分技术是一种电流波形控制技术，基本思想
是控制每相绕组电流的波形，使其阶梯上升或下降，即在0和最大值
之间给出多个稳定的中间状态，即将原来的一大步细分为多个小步。
采用细分驱动技术可以提高步进电机的步进分辨率，减小转矩波动，
避免低频共振及降低噪音。常见的细分倍数有：1/2,1/4,1/8,1/16,1/32
或1/5,1/10,1/20等。细分后的真实步距角=电机固有步距角/细分数。
例如某步进电机固定步距角为1.8度，可以理解为一个控制脉冲，电
机就转过1.8度，若要电机转一圈，则需要360/1.8=200个脉冲。若
细分设定为4，则真实步距角为1.8/4=0.45度，即一个脉冲对应0.45
度，一圈需要360/0.45=800个脉冲。当细分等级大于1/4后，电机的
定位精度并不能提高，只是电机转动更平稳。以下是具体举例：
除了这种细分设置方式，还有一种细分的表述形式：
细分数4005006008001000120020003000
D5ONONONONONONONON
D6ONONONONOFFOFFOFFOFF
D7ONONOFFOFFONONOFFOFF
D8ONOFFONOFFONOFFONOFF
ON,双脉冲：PU为正向步进脉冲信号，DR为反向步进脉冲信号
D9
OFF,单脉冲：PU为步进脉冲信号，DR为方向控制信号
D10自动检测开关（OFF时接收外部脉冲，ON时驱动器内部以30转/分的速度运行）
细分数4000500060001000012000200003000060000
D5OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF
D6ONONONONOFFOFFOFFOFF
D7ON
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