第五章-机构的组合与创新设计.ppt

附加机构附加机构基础机构II型封闭组合机构III型封闭组合机构I型封闭组合2、分类3、封闭组合实例HZ3Z2Z1Z6Z4HZ3Z2Z1Z6Z5HZ3Z2Z1差动轮系I型封闭机构III型封闭组合机构二自由度的差动轮系中，封闭两个输入，或一个输入和输出（系杆）Z5Z4封闭组合的前提是两自由度的基础机构和单自由度机构的组合，组合而成的新机构是组合机构，基本组合思路如下：1、常见的基础机构主要有五杆机构和差动轮系机构，附加封闭机构可以是齿轮机构、凸轮机构和四杆机构，有时也用间歇运动机构作为封闭机构。二、封闭组合的基本思路2、附加机构封闭基础机构的两个输入运动或两个输出运动简便易行，工程中的应用最为广泛。3、附加机构的构件与运动副关系满足：图5-38封闭组合示例之三a）I型封闭机构b）II型封闭机构c）III型封闭组合机构△n=1,△p=2△n=3,△p=5△n=3,△p=5机构的组合与创新设计重点串联组合并联组合叠加组合封闭组合**机构的组合与创新设计第五章机构的组合与创新设计第一节机构组合的基本概念第二节机构组成原理与机构创新设计第三节机构串联组合与创新设计第四节机构并联组合与创新设计第六节机构封闭组合与创新设计第八节剪叉机构及其创新设计第七节其他类型的机构组合与创新设计第五节机构叠加组合与创新设计一、基本机构的应用1）基本机构的单独使用基本机构可以直接应用在机械装置中，只有一些简单机械中才包含一个基本机构，如空气压缩机中包含一个曲柄滑块机构。2）互不连接的基本机构的组合若干个互不连接、单独工作的基本机构可以组成复杂的机械系统。各基本机构之间进行运动协调设计。第一节机构组合的基本概念图示压片机由三个互不连接工作的机构组成，各机构之间的运动必须满足协调关系3）各基本机构互相连接的组合各基本机构通过某种连接方法组合在一起，形成一个较复杂的机械系统，这类机械是工程中应用最广泛、也是最普遍的。基本机构的连接组合方式主要有：串联组合、并联组合、叠加组合和封闭组合等。其中串联组合是应用最普遍的组合。图5-7复杂机械的组成a)牛头刨床机构简图b）冲床机构简图图5-7所示机构为牛头刨床的机构简图，由齿轮机构和连杆机构组合而成；5-8所示为冲压机机构简图，由带传动机构、多级齿轮机构和连杆机构组合而成。常用的机构组合方法如下：1、利用机构的组成原理，不断连接各类杆组2、按照串联规则组合基本机构3、按照并联规则组合基本机构4、按照叠加规则组合基本机构5、按照封闭规则组合基本机构6、上述方法混合连接，可得到复杂的机构系统第二节机构组成原理与机构创新设计一、II级杆组的类型n=2，Pl=3的杆组，为II级杆组当内接副为转动副时，两个外接副可同时为转动副，也可以一个为转动副，另一个为移动副，或者两个外接副同时为移动副II级杆组分类图RRRPRRRRPRPPPRRPPRRPR内接副为转动副内接副为移动副???级杆组分类图3R杆组(以三个内接副均为转动副开始)3R3RPRRRRRRRRRPPRRPPRRP3R2RP3RR2P3R3Pn=3，Pl=6的杆组，为III级杆组二、III级杆组的类型2RP3R2RP2RP2RPR2P2RP3P2RP杆组（三个内接副为两个转动副一个移动副）R2P杆组（三个内接副为一个转动副两个移动副）R2P3RR2P2RPR2PR2PR2P3P3P杆组（三个内接副为三个移动副）3P3R3PR2P3P3P3P2RP三、机构组成原理与机构创新设计1、机构组成原理把基本杆组依次连接到原动件和机架上，可以组成新机构。机构组合原理为创新设计一系列的新机构提供了明确的途径。2、机构组成原理与机构创新把前述的各种II级杆组和III级杆组连接到原动件和机构上，可以组成基本机构；再把各种II级杆组和III级杆组连接到基本机构的从动件上，可以组成复杂的机构系统。+连接RPR型杆组连接??级杆组图5-15连接RRP和RRP杆组形式3R3RⅢ级杆组连接到三个原动件和机架上，称为机器人领域的并联机器人杆组类型很多,把基本杆组连接到原动件和机架上可组成新机构。把基本杆组再连接到机构的