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SSI通信协议

SSI通讯协议为缩写，其全称为同步串行接口(SynchronousSerial

interface)。SSI通讯的帧格式如图1所示，数据传输采用同步方式，

在空闲阶段不发生数据传输的时候时钟和数据都保持高电位，在第一

个脉冲的下降沿触发编码器载入发送数据，然后每一个时钟脉冲的上

升沿编码器送出数据，数据的高位在前，低位在后，当传送完所有的

位数以后时钟回到高电平，数据也对应回到高电平.

图中有几个参数定义如下:

T为时钟的脉冲频率，介为数据传输间隔.Tm为单稳触发时间.N为

为传输位数.传输的位数可以是任意的，但实际使用中单圈编码器采

用13位，多圈采用25位.对于从方编码器而言是无法事先知道主方

发送的时钟脉冲个数的，因而无法确定帧的起始位和停止位.解决问

题的方法是采用高电位保持一段的时间内没有变化作为帧结束标

志.Tm单稳时间就是指这个时间.在实际应用中可以采用一个单稳(软

件或者硬件)，把时钟输人作为单稳的输入，通过单稳输出控制SSI的

数据输出状态:单稳一旦置位，SSI的输出状态就要回到初始状态，准

备开始下一个数据的循环过程。

BISS通信协议

BiSS通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，专门为满足实

时、双向、高速的传感器通信而设计，在硬件上兼容工业标准SSI(同

步串行接口协议)总线协议。其典型应用是在运动控制领域实现伺服

驱动器与编码器通信。BiSS由德国IC-HAUS公司开发，现已成为传感

器通信协议的国际化标准。BiSS通信协议目前的版本是BISS-C。

关键技术特征：

1、二线串行同步数据总线，采用RS422接口，波特率达到10Mbit/s；

采用LVDS接口，波特率10Mbit/s，这反映了BiSS有高的响应速度;

2、通信效率高，每10uS传输超过64个比特，有效负载率大于80%。

这反映出BiSS能承载高分辨率编码器数据;

3、线路时分复用，包括每个通信周期传输一帧的数据通信信道和传

输一个帧位的寄存器通信信道。其中，寄存器通信和数据通信完全独

立，互不干涉。对于不需要寄存器通信的应用场合，可以使用BiSS-C

Unidirectional版本。这个版本的协议没有寄存器通信。这反映了采用

BiSS的控制系统有更好的稳定性和便利性。

4、多种安全机制确保数据可靠，BiSS的延迟补偿技术能补偿传输线

带来的信号延迟，采用两组CRC生成多项式分别对传感器数据与寄存

器数据进行校验。BiSS协议帧还包括一位报警位和一位错误位，CRC

生成多项式可自定义。这反映了BiSS传输可靠，采用BiSS的控制系

统可靠。

5、数据同步，BiSS利用时钟信号同步传感器数据，传感器在第一个

时钟脉冲到来时进行数据更新，每一帧到达后续电子设备的数据其

传输延迟都是相同的，方便后续电子设备进行时延补偿，特别适合电

机控制等对时间位置关系要求苛刻的应用场合。这反映BiSS对于编

码器精度的影响很小，有助于提高控制系统的高速特性。

6、组网能力，通过BiSS可以构成单总线传感器环网，一个通信周期

采集全部传感数据，并且信号采集是同步的。这反映BiSS的扩展性和

前瞻性。

7、即插即用，BiSS支持从寄存器读出编码器参数，来配置数据通信。

凡是支持BiSS标准EDS和Profile的编码器和控制系统都可以直接通

信，无需修改任何程序。

组网方式：

图中是BiSS的基本组网方式，叫point-to-point方式。后续电子设

备(图中为PLC)通过差分信号向传感器提供时钟，传感器同步地通过

差分信号向后续电子设备发出传感数据。在BiSS协议中后续电子设

备被称为Master，传感器被称为Slave。在point-to-point方式下，

Master可以接收Slave的数据，同时与Slave进行双向数据通信。

帧结构与数据通信：

描绘了point-to-point组网时的BiSS通信帧。MA由Master发出

用于驱动通信，SL是Slave发出的数据信号。完成1个BiSS通信帧表

示Master收到1帧数据。

EnDat协议

EnDat接口是HEIDENHAIN专为编码器设计的数字式、全双