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实验十控制系统的频域分析
一、实验内容及要求
1、利用在线帮助学习上述函数命令的用法，自行练习。
2、一单位负反馈系统***画出其bode图，求其幅值裕量和相位裕量，判断其
稳定性和动态性能，用nyquist图分析，是否与前述分析相符。若开环增益放大
1.5倍，又怎样？利用时域分析法验证之。
（1）bode图
num=[3];
den=[1232];
sys=tf(num,den);
bode(sys);grid;
margin(sys);
[Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(sys);
程序运行结果：
BodeDiagram
Gm=2.5dB(at1.73rad/s),Pm=17.1deg(at1.56rad/s)
50
)0
B
d
(
e
d-50
u
t
i
n
g
a
M-100
-150
0
)
g-90
e
d
(
e
s
a-180
h
P
-270
10-210-1100101102
Frequency(rad/s)
Gm=
1.3338
Pm=
17.1340
Wg=
1.7323
Wp=
1.5599
稳定性和动态性能的判断：
由幅值裕量h=1.33380,相角稳定裕量γ=17.13400可知，闭环系统稳定。
（2）nyquist图
num=[3];
den=[1232];
sys=tf(num,den);
nyquist(sys);grid;
[re,im,w]=nyquist(sys);
NyquistDiagram
1.5
2dB0dB-2dB
4dB-4dB
1
6dB-6dB
0.5
10dB-10dB
s
i
x
A20dB-20dB
y
r0
a
n
i
g
a
m
I
-0.5
-1
-1.5
-1.5-1-0.500.511.52
RealAxis
Nyquist图逆时针包围（-1，j0）0次，根据Nyquist稳定判据可知，闭环系统稳定。
（3）由分析结果知，bode
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