第2章 控制系统的数学模型.pptx

第2章控制系统的数学模型;

2.1微分方程式的建立;

2.1.1机械系统

例2-1设弹簧阻尼机械系统如图2-1所示,试列写当外力F(t)作用于系统时,外力F(t)与位移x(t)之间的微分方程。;

解根据牛顿第二定律可得

式中,F1(t)为弹簧的弹力,F2(t)为阻尼器的阻尼力,这两个力的方向都与运动方向相反,则

其中,K为弹簧的弹性系数,f为阻尼器的阻尼系数。;

把式(2-2)代入式(2-1),得

整理得

从式(2-4)可以看出,该机械系统的数学模型是一个二阶常微分方程,其所描述的系统为一个二阶系统。;

例2-2-扭摆系统如图2-2所示,其中摆锤的转动惯量用J表示,摆锤与空气之间的摩擦阻尼系数用B表示,吊杆弹性作用的扭簧系数用K表示。试列写输入为作用在摆锤上的力矩M(t),输出为摆锤转动角度θ(t)的微分方程。

解根据题意得;

2.1.2-电气系统

例2-3运算电路如图2-3所示,试列写输入量为ui(t)、输出量为uo(t)的微分方程。

;

解根据运算放大器的“虚短”和“虚断”概念以及

基尔霍夫电流定律,可得

把式(2-6)和式(2-7)代入式(2-8),得

写成标准形式为;

例2-4RC电路网络如图2-4所示,试列写输入量为ui(t)、输出量为uo(t)的微分方程。;;

2.2-非线性数学模型的线性化;

一种线性化方法是当非线性因素对系统的影响较小时,一般直接将这些非线性元件看作线性元件。例如,通常认为常数的弹簧的弹性系数实际上是其位移量的函数;通常认为

常数的电阻、电感和电容等参数实际上也是变化的,它们与周围的环境(温度、湿度、压力等)以及流经它们的电流有关。而平时在分析问题时,这些参数都被当作常数来处理,这是通常采用的一种线性化方法。;

另外一种线性化方法叫作切线法或小偏差法。这种方法特别适合具有连续变化的非线性函数特性,其实质就是在一个很小的范围内,将非线性特性用一段直线来代替,如图2-5所示。;

在对非线性特性数学模型进行线性化时,应满足下面几个基本假定:

(1)非线性环节y=f(x)具有静态非线性特性,非线性函数y=f(x)连续且各阶导数存在。

(2)控制系统有一个额定的工作状态,即系统有一个静态工作点(平衡状态)。

(3)系统工作过程中,自变量偏离工作点的偏差量Δx很小,即满足微偏条件。;;

例2-5铁芯线圈电路如图2-6(a)所示,铁芯线圈的磁通Φ与线圈中的电流i之间的关系如图2-6(b)所示,试列写输入量为ui(t)、输出量为i(t)的电路微分方程。;;

利用切线法或小偏差法进行线性化时,要注意以下问题:

(1)在线性化之前,必须确定非线性元件的工作点。

(2)线性化是相对于某一个工作点的,当工作点变化时,所得到的线性化方程的系数往往不同。

(3)增量方程可认为其初始条件为零。

(4)变量的偏差越小,线性化的程度越高。

(5)线性化只适用于没有间断点、折断点的单值函数。

(6)对于严重非线性元件,一般不能用切线法或小偏差法。;

2.3传递函数;;

传递函数输入与输出的关系可以用方框图表示,如图2-7所示。;

例2-6已知控制系统的微分方程为

试求控制系统的传递函数。

解根据传递函数的定义,在零初始条件下,对微分方程式(2-27)两边求拉普拉斯变换,可得

控制系统的传递函数为;

已知系统的传递函数为

试求控制系统的微分方程。

解交叉相乘得到

在零初始条件下,对式(2-31)两边求拉普拉斯反变换,可得;

2.3.2-传递函数的性质

传递函数的性质主要有如下几点。

(1)传递函数是复变量s的有理分式,具有复变函数的性质,且所有系数都是实数;n≥m,这是由于实际系统或环节的惯性所造成的。

(2)传递函数适用于线性定常连续系统,这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的,而拉氏变换是一种线性积分运算。

(3)传递函数表示线性定常系统输出量与输入量之间的关系,它只取决于系统的结构、参数,而与输入量或输入函数的形式无关。;

(4)传递函数与微分方程之间可以互相转换。

(5)传递函数只表示单输入和单输出(SISO)系统之间的关系,对多输入多输出(MI－MO)系统,可用多个传递函数或传递函数阵表示。

(6)传递函数分母多项式N(s)称为特征多项式,记为

而

称为特征方程。解特征方程得到的根称为特征根或传递函数的极点。;

(7)传递函数的拉普拉斯反变换是系统的单位脉冲响应g(t)。单位脉冲响应是在零初始条件下,线性系统对理想单位脉冲输入信号的输出响应。这是传递函数的物理意义。