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第0章自动控制原理数学基础;
拉普拉斯变换简称拉氏变换,是工程实践中用来求解线性常微分方程的简便工具,同时也是建立系统在复数域数学模型——传递函数的数学基础。经过拉氏变换后,一个微分方程式将变为一个代数方程式,这样会使求解微分方程的过程简化许多。;
0.1.1拉普拉斯变换的定义
如果f(t)是一个以时间为变量的函数,其定义域为t0,且
式中,a是正数,那么对所有实部大于a的复数来说,积分
是绝对收敛的,即满足;
s=σ+jω为复变量,则式(0-2)定义为f(t)的拉氏变换F(s),即
式(0-4)中,F(s)是f(t)的象函数,记为F(s)=L[f(t)];f(t)是F(s)的原函数,记为f(t)=L-1[F(s)]。
在本书中常用函数的拉普拉斯变换如表0-1所示。;;
0.1.2拉普拉斯变换的基本性质
1.线性性质
若F1(s)=L[f1(t)],F2(s)=L[f2(t)],a和b为常数,那么有
L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)]=aF1(s)+bF2(s)(0-5)
2.微分定理
若F(s)=L[f(t)],那么有
式中,f(0)是函数f(t)在t=0时的值。;
函数f(t)的高阶导数的拉氏变换相应为
当原函数f(t)及其各阶导数的初始值都等于零时,式(0-9)将变为;
3.积分定理
若F(s)=L[f(t)],那么有
式中,f(-1)(0)是函数∫f(t)dt在t=0时的值。;
4.位移定理
若F(s)=L[f(t)],那么有
式(0-12)值和定式理(0-13)分别表示实域中的位移定理和复数域中的位移定理。;
5.终值定理
若函数f(t)及其各阶导数都是可拉氏变换的,那么函数f(t)的终值为
即函数f(t)在自变量t趋于无穷大时的极限值等于函数sF(s)在自变量s趋于零时的极限值。;
6.初值定理
若函数f(t)及其各阶导数都是可拉氏变换的,那么函数f(t)的初值为
即函数f(t)在自变量t趋于零(从正趋于零)时的极限值等于函数sF(s)在自变量s趋于无穷大时的极限值。;
0.1.3拉普拉斯反变换
一般地,F(s)是复变量s的有理代数分式,可以表示为如下形式:
式中,系??a1,a2,…,an,b0,b1,b2,…,bm都是实常数,且mn。下面将F(s)写为部分分式形式,则有
式中,s1,s2,…,sn是A(s)=0的根,称为F(s)的极点。根据A(s)=0有无重根,下面分两种情况讨论。;
1)A(s)=0无重根
;
2)A(s)=0有重根;
然后,根据拉氏变换的性质,可求出F(s)的原函数f(t),即求出其拉氏反变换为;;;
0.2辐角原理;
若F(s)是复变量s=σ+jω的一个函数,则F(s)为复数,可以写成
式中,U(σ,ω)和V(σ,ω)是实函数。
定义在s平面某一个域内的函数F(s)在该域内解析的充分必要条件是它的导数在该域内连续。可以证明,s的所有有理函数在s平面内除了奇点外处处解析。;;
因此,在s平面内画一条封闭曲线,并使其不通过F(s)的任一奇点,则在F平面内存在一条映射曲线与之对应,如图0-2所示。;;
0.2.2辐角原理
设复变量s沿封闭曲线Γs在s平面内顺时针运动一周,那么,根据函数F(s)的性质,在F平面内那条对应的映射曲线ΓF的运动方向可能为顺时针,也可能为逆时针。Γs曲线和ΓF曲线的映射关系如图0-3所示。;;
根据式(0-26),复变函数F(s)相角可以表示为;
辐角原理设s平面闭合曲线Γs围F(s)的Z个零点和P个极点,则s沿闭合曲线Γs顺时针运动一周时,在F平面上,F(s)闭合曲线ΓF包围原点的圈数
R0表示ΓF顺时针包围F平面的原点,R0表示F逆时针包围F平面的原点,R=0表示不包围F平面的原点(或顺时针包围F平面原点和逆时针包围F平面原点的圈数相当,这种情况视为不被包围)。;
0.3Z变换理论;;
求Z变换的方法有很多,这里主要介绍两种常用的方法。
1.级数求和法
级数求和法是直接根据Z变换的定义,将式(0-35)写成展开形式:;;;
2.部分分式法
若连续时间函数f(t)的拉氏变换式为有理函数形式,可以先展开成部分分式之和的形式,即
式中,si是F(s)的极点,ci为常系数,其计算方法同式(0-19)。这样,ci/(s-si)对应的时间函数为ciesit,从而可知其Z变换为ciz/(z-esiT)。所以可以得到;;;
0.3.2
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