罗克韦尔集成运动控制讲义2.doc

二：组态Sercos接口模块

1：插入Sercos接口的伺服接口模块:在“I/OConfiguration”或者“1756Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“NewModule...”(新模块。Module[m?dju:l]：模块)。如下列图所示。

新建模块在弹出的”SelectModule”〔选择模块。Select[s??lekt]：选择〕对话框中，展开“Motion”〔运动。Motion[m???n]：运动〕，选择“1756-M08SE8AxisSERCOSInterface”〔Axis[?ks?s]：轴。Interface[?nt?fe?s]：接口；界面〕。如下列图所示。

新建模块

选择模块

选择模块

模块接口生产商描述

模块

接口

生产商

描述

注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。

然后选择“OK”按钮，弹出“NewModule”对话框。如下列图所示。

版本兼容电子锁电子锁

版本

兼容电子锁

电子锁

Name：1756-M08SE伺服接口模块的名称。这里输入“SERCOS”。

Slot：为1756-M08SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号，这里假设将该接口模块插入了机架的8号槽。

ElectronicKeying[ilek?tr?nik?ki:i?]：电子锁。指软件设置和实际硬件的兼容程度如下列图所示。

A：CompatibleKeying：兼容的电子锁。[k?m?p?t?bl]

B：DisableKeying：禁用电子锁。[d?s?e?bl]

C：ExactMatch：严格匹配。[d?s?e?bl][m?t?]

点击“OK”按钮，弹出“ModuleProperties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOSInterface”选项卡。如下列图所示。

切换阶段发射功率循环时间传输速率

切换阶段

发射功率

循环时间

传输速率

DataRate：数据速率〔Data[de?t?]：数据。Rate[re?t]：速率，速度〕。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/AutoDetect〔自动检测。Detect[d??tekt]：探测，检测)三个选项。AutoDetect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。

CycleTime：循环时间〔Cycle[sa?kl]：循环，周期〕。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。参见下表。

TransmitPower：发射功率〔Transmit[tr?ns?m?t]：发射，传输，传递。Power[pa??(r)]：功率，力量〕。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High〔Low[l??]：低。High[ha?]：高〕两项。

Transitiontophase：切换到相变。〔Transition[tr?n?zi??nfeiz]：过渡，转变，变迁。phase[fe?z]：相，周相；阶段〕。此项设置用于在输入的相位处停止环路，即SERCOS网络的通信阶段〔0--4〕。

点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/OConfiguration”文件夹中的“1756Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[8]1756-M08SESERCOS”伺服接口模块，其中[8]表示在机架的8号槽位置，1756-M08SE表示模块类型，SERCOS表示我们为该伺服接口模块的名称。

展开“[8]1756-M08SESERCOS”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下面构建了一个“SERCOSNetwork”(SERCOS网络。Network[netw?:k]网络)，但该网络下面此时还没有参加任何的伺服驱动器。如左图所示。

2：插入Sercos接口的伺服驱动器〔伺服放大器〕模块：右键单击“SERCOSNetwork”〔也可以右键单击“[8]1756-M16SESERCOS”〕，在弹出的右键菜单中选择“NewModule…”。如左图所示。

3：在弹出的“SelectModule”对话框中展开“Drivers”〔[dra?v?z]：驱动器〕目录，如下列图所示。从中选择集成〔即内部集成了整流模块，含有直流母线〕轴伺服驱动器〔伺服放大器〕模块209