中职教育二年级下学期《认识工业机器人搬运码垛运行系统》教学设计.doc

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编号：

授课时间：

授课班级：工业机器人应用班

任课教师：

项目名称

第六章第一节

认识机器人搬运码垛运行系统

学时：4

教学

目标

知识目标

1．能够理解机器人搬运码垛运行系统的应用案例

2．能够记住机器人搬运码垛运行系统的组成

3．能够记住机器人搬运码垛运行系统IO信号的类型定义

4.能够记住机器人编程结构

技能目标

能够完成机器人搬运码垛运行系统工作站的导入及位置定义

能够完成机器人搬运码垛运行系统IO信号的定义

能够完成机器人搬运码垛运行系统运动轨迹规划

情感态度

培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。

教学内容

通过对机器人搬运码垛运行系统的组成、IO信号的类型定义、机器人编程结构、工作站的导入及位置定义、系统运动轨迹规划的学习，使用学生认识机器人搬运码垛运行系统。

本次课教学内容包括：

1.机器人搬运码垛运行系统的组成；

2.机器人搬运码垛运行系统IO信号的类型定义；

3.机器人搬运码垛运行系统运动轨迹规划；

4.机器人编程结构。

重点

1.机器人搬运码垛运行系统的组成；

2.机器人搬运码垛运行系统IO信号的类型定义；

3.机器人搬运码垛运行系统运动轨迹规划；

4.机器人编程结构。

难点

1.机器人搬运码垛运行系统运动轨迹规划；

2.机器人编程结构

教学策略

利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。

教学资源准备

一、新课导入

本工作站以纸箱码垛为例，采用ABB公司IRB460机器人完成码垛任务，通过机器人操作软件完成虚拟码垛相关动作效果，包括产品流动，夹具动作，以及产品搬运等模拟效果，同时在工作站中需依次完成IO配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试等工作，码垛工作站广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料货物的堆放，具有广阔的应用前景。

二、计划决策

1、机器人码垛工作站任务分析

(1)任务要求

【1】机器人从传送链末端抓取物料放入托盘。托盘第1层可放置5个物料，托盘码垛为两层，共10个物料。

【2】当物料运行到传送链末端，此时末端传感器检测到物料到达。

【3】机器人收到传送链的物料到达信号后，机器人开始动作，当机器人手臂移动到物料上，机器人手臂末端的传感器会检测相应物料，同时抓取物料。

【4】机器人将物料搬运到托盘，松开物料，回到原点，完成一次抓取动作。

【5】完成一次抓取后，机器人会重新检测物料是否到达，此往复完成10个物料的搬运动作，10个物料搬运完成后机器人停止动作。

(2)运动轨迹规划

传送链末端的抓取点pPick，码垛机器人抓取点正上方为pPickH，采用点位偏移的方法计算得出，搬运物料的高度为200mm。

放置方向为水平、垂直两个方向，所以这里分别设置pBase1和pBase2两个基准点，通过位置偏移的方式求出其他所有的放置位置。例如奇数层的1号位置与pBase1位置相同，所以不变。奇数层的2号位置是将pBase1基准点向X方向偏移600mm，奇数层3号位置是将pBase2向Y轴方向偏移400mm，奇数层4号位置是将pBase2向X轴方向偏移400mm，Y轴方向偏移400mm。

(3)点位计算程序分析

计算未知点函数以pBase1和pBase2点为基础，当搬运第1个点时，?x、y、z无偏移，后续点分别对X坐标和Y坐标进行分别偏移，其中pBase1为纵向基点，pBase2为横向基点，搬运第一层时，z为零。

三、教学实施

(1)程序分析

工业机器人程序由工具数据、点位数据、变量、主函数及功能子函数来组成。

如图所示。工具数据及点位数据的定义，在前面的章节当中，我们已经学习,这里不再赘述。这里定义了两个变量，一个为托盘满信号，类型为bool型，另一个为搬运物料计数信号，类型为数值型num。

初始化程序，需要将输出IO信号doGrip复位，表示机器人手爪打开，同时机器人关节运动到pHome初始化点，同时对码垛物品是否满信号赋初值为FALSE，搬运个数初值为1。

rPick1函数为抓取函数，机器人先移动到抓取点pPick的上方，再输出抓取信号，再次回到抓取点上方，完成物品抓取

rPlace1为放置函数，放置时，先将机器人移动到放置点的上方，再发出放置信号，再回到抓取点上方。同时，抓取数量加1，用if语句判断是否抓满10个，如果大于10，则抓满信号等于TURE。

计算托盘放置位置的函数为rPos函数,依据物料搬运个数来获取不同的放置放置点，再将数据放保存到pPlace位置变量中,完成位置计算。

完成本系