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PID电动机转速控制与显示

摘要：在运动控制系统中，电机转速控制占有至关重要的作用。本文以AT89S51单片机为控制核心，产生占空比受数字PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，实现转速闭环控制，达到转速无静差调节的目的。在系统中采128×64LCD显示器作为显示部件，通过4×4键盘设置P、I、D、V四个参数和正反转控制，启动后可以通过显示部件了解电机当前的转速和运行时间。该系统控制精度高，具有很强的抗干扰能力。

关键词：数字PID；PWM脉冲；占空比；无静差调节

1．PID控制技术简介

1.1PID算法

控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行的控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。

1.1.1模拟

在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。

图1.1模拟PID控制系统原理框图

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差：=－（1.1）

将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P调节器，PI调节器，PID调节器等。

模拟PID调节器的控制规律为

（1.2）

式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。

简单的说，PID调节器各校正环节的作用是：

（1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差；

（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强；

（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为

（1.3）

由于本设计主要采用数字PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。

1.1.2数字PID

在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。

由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。

为将模拟PID控制规律按式（1.2）离散化，我们把图1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）变为：

=－（1.4）

当采样周期T很小时可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似

（1.5）

（1.6）

这样，式（1.2）便可离散化以下差分方程

（1.7）

上式中是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（P）项,即

（1.8）

第二项起积分控制作用,称为积分（I）项即

（1.9）

第三项起微分控制作用,称为微分（D）项即

（1.10）

这三种作用可单独使用(微分作用一般不单独使用)或合并使用,常用的组合有:

P控制:（1.11）

PI控制:（1.12）

PD控制:（1.13）

PID控制:（1.14）

式（1.