自动控制理论基础（上）.ppt

*交流小结简单控制系统：理解简单控制系统的组成；掌握被控变量、操纵变量的选择原则；能依据过程安全原则，确定执行器的气开、气关形式；能依据过程负反馈要求，确定控制器的正、反作用；了解控制系统的投运和控制器的参数整定。**概念：在实际测量中由于测量本身性能、安装使用环境、测量方法及操作人员的疏忽等客观因素的影响，使得测量结果与被测量的真实值之间存在一些偏差，这个偏差就称为测量误差。按误差出现的规律分：系统误差、偶然误差、疏忽误差按仪表使用的条件分：基本误差、附加误差按被测量值随时间变化的关系分：静态误差、动态误差按与被测变量的关系分：定值误差、累计误差基本误差：仪表出厂时，制造厂保证该仪表在正常条件下的最大误差，可以用最大绝对误差、最大相对误差、最大引用误差来表示，一般用最大绝对误差来表示，以基本误差判断生产出来的仪表是否合格。允许误差：根据仪表的使用要求，规定一个在正常条件下允许的最大误差，可以用最大绝对误差、最大相对误差、最大引用误差来表示，一般用最大引用误差来表示，以允许误差来选择安装哪个等级的仪表。*（1）绝对误差是带符号的变量。(可正可负）（3）引用误差也称为相对百分误差，用来表示仪表的准确度。*引用误差：它指绝对误差与测量范围的上下限值或量程之比。精度等级按国家统一规定划分的等级有0.005、0.02、0.05、0.1、0.2、0.35、0.5、1.0、1.5、2.5、4等。*1、由于化工厂具有易燃、易爆、高温、高压和有毒等特点，仪表的一次元件、变送器、调节阀、连接管线等直接与被测介质接触，受到各种化学介质的侵蚀，必须采取相应的防护措施，才能确保仪表正常运行。IP（INGRESSPROTECTION）防护等级系统是由IEC（INTERNATIONALELECTROTECHNICALCOMMISSION）所起草，将电器依其防尘防湿气之特性加以分级。IP防护等级是由两个数字所组成，第1个数字表示电器防尘、防止外物侵入的等级(这里所指的外物含工具，人的手指等均不可接触到电器之内带电部分，以免触电)，第2个数字表示电器防湿气、防水浸入的密闭程度，数字越大表示其防护等级越高。**锅炉汽包水位控制示意图自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。曾经提出过一种概念，叫做黑屏操作。化二的立体仓库。*根据四个环节（部分），图中哪些部位表示什么？上图的锅炉水位控制系统中，检测元件及变送器（LT)是用来检测水位高低，当水位高度与给定水位之间出现偏差时，控制器（LC)就会立刻根据偏差的大小、正负及变化速率去控制给水调节阀的开度，使水位保持在工艺所规定的范围之内。从而实现生产过程的自动化控制。被控对象也就是控制对象：生产过程中被控制的工艺设备。这里指汽包。*任何一个信号只要沿着箭头方向前进，最后都会回到原来的起点。这种把系统的输出信号重新返回到系统输入端的做法称为“反馈”。一个稳定的控制系统采用的一定是“负反馈”。（反馈信号相对于设定值取负值）反馈又称回馈，是控制论的基本概念，指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程。反馈可分为负反馈和正反馈。前者使输出起到与输入相反的作用，使系统输出与系统目标的误差减小，系统趋于稳定；后者使输出起到与输入相似的作用，使系统偏差不断增大，使系统振荡，可以放大控制作用。下一页PPT显示图中代表的含义！*解释该回路中的名词以及对应关系分析该控制回路的信号变化（设定值变化，扰动信号）控制系统基本特征：1：闭环控制系统2：负反馈控制系统*换热器控制方案的举例：闭环控制系统（反馈系统）：把控制系统输出量的一部分或全部，通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与原输入信息进行比较，再将比较的结果施加于系统进行控制，避免系统偏离预定目标。输入端可以理解为设定值图1：反馈控制图2：前馈控制：输入端理解为干扰，冷物料的流量变化，提前控制蒸汽量前馈控制：当扰动一旦出现，调节器就会根据扰动的大小和性质进行控制，补偿扰动对系统的影响，使被控变量稳定。前馈控制系统对于干扰的克服要比反馈控制及时。前馈控制属于开环控制系统换热器模型中：控制要求：出口（已经是热流体）温度稳定（也是被控变量）；控制变量：蒸汽流量主要扰动：冷物料流量和入口温度蒸汽压力区别：反馈基于偏差控制，一般采用PID控制规律；前馈控制系统对于干扰的克服要比反馈控制及时。前馈控制属于开环控制系统将前馈