自动控制理论基础（下）.ppt

2、应用于纯延时较大的过程当对象纯延时较大，用单回路控制系统不能满足控制性能指标时，可以采用串级控制系统：在离控制阀较近、纯延时较小的地方选择一个副参数，把干扰纳入副回路中。如夹套温度－反应器温度的串级。串级控制系统的工业应用3、应用于有变化剧烈和幅度较大扰动的过程例：精馏塔釜温度与蒸汽流量串级控制系统串级控制系统的工业应用4、应用于非线性过程对象的静态特性都具有一定非线性，当负荷发生变化时，会引起工作点的移动，使被控对象的特性发生改变。如反应器入口前的换热器就是非线性设备，入口预热的负荷变化时，换热的传热系数是变化的。非线性设备串级控制系统的工业应用串级→主控：用主控制器代替原副控制器的输出，直接控制控制阀主控→串级：用副控制器代替原主控制器的输出，直接控制控制阀无论哪种切换，必须保证阀的控制方向正确——直接切换条件串级与主控的切换条件FCspconstFCspconst副控制器为反作用（负）：FCspconstFCspconst副控制器为正作用（正）：可见，此时主、副控制器输出信号变化一致。此时主、副控制器输出信号变化不一致如副控是反作用，可执行切换；如副控是正作用，需先改变主控的方向，再切换。条件结论如对控制阀的开闭形式没有要求，应选择使副控为反作用的开、闭形式。串级控制系统的投运根据组成系统的仪表类型有所不同基本原则：先投副环，后投主环，保证投运无扰动（Ⅲ型以上仪表、计算机控制）●投运步骤4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零5、分别将副、主控制器切入自动1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器外给定，正反作用正确，PID参数正确2、副控制器手动操作3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数变化也比较平稳串级控制系统的工程整定方法逐步逼近法、两步法、一步法●两步法●主环控制器比例度100%，积分时间最大，微分时间最小，按4：1整定方法直接整定副环，确定副环4：1振荡过程时的比例度和振荡周期；●放好副控制器4：1的比例度，积分时间最大，微分时间最小，同样方法整定主控制器，确定主变量4：1振荡过程时的比例度和振荡周期；分两步整定两个控制器●按照得到的四个参数，可按单回路系统的公式计算PID参数；●先副后主、先比例次积分后微分投入，再小范围调整。●一步法●表2-1副控制器参数经验设置值；●按单回路方法直接整定主控制器；主要整定主控制器，比两步法简单、实用●观察控制过程，适当调整主控制器K值，或适当调整副控制器的参数串级控制系统的特点系统方块图的比较，串级系统和单回路系统，可见串级系统的特点:①多了一个副回路；②多了一个控制器。（1）副回路的存在，改善了对象特性，提高了系统工作频率（2）串级控制系统具有较强的抗干扰能力串级系统的内环具有快速作用，能有效地克服二次扰动的影响。在二次干扰下，被控量受二次干扰的影响,串级系统比单回路系统要减小10－100倍。（3）串级系统具有一定的自适应能力串级系统PID参数的整定方法Step1:先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。Step2:在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。Step3:采用单回路调节参数的工程整定法（如Z-N准则），确定主回路的PID参数。*1、两步整定法工况稳定,主副回路均闭合,衰减曲线法求得d）按先副后主,先比例后积分，再微分的次序投入运行，观察修改到满意。1）逐步逼近法；2）两步整定法；3）一步整定法。串级控制系统参数的整定*课程小结串级控制系统掌握串级控制系统的工艺控制流程图，会画串级控制系统的方块图；了解串级控制系统的工作过程及应用场合；掌握串级控制的特点；掌握串级控制主、副控制器正反作用的确定。二、EVA复杂控制回路**凡是结构上比单回路控制系统复杂或控制目的较特殊的控制系统，都称为复杂控制系统。*所谓“复杂”是相对于“简单”而言。通常指由两个或两个以上的检测变送器、调节器和执行器所组成的多回路的，或控制要求特殊的；或控制规律不同于PID的控制系统。*用一个简单的例子介绍一下串级控制系统的结构*串级控制系统具有单回路控制系统的全部功能，控制质量优于单回路控制系统，并且，实现方便，生产过程中应用比较普遍。流量控制器：“粗调”温度控制器：“细调”*在串级控制系统中，有两个闭环负反馈回路，每个回路都有