6.EVA-自动控制基础知识.pptx

1;2;概念：在实际测量中由于测量本身性能、安装使用环境、测量方法及操作人员的疏忽等客观因素的影响，使得测量结果与被测量的真实值之间存在一些偏差，这个偏差就称为测量误差。;一、仪表基本概念;1.2仪表的主要性能指标

（1）精确度：就是仪表测量值接近真值的准确程度通常用引用误差表示。仪表精确度不仅和绝对误差有关，还和仪表的量程有关。

精确度是仪表很重要的一个质量指标，常用精度等级来规范和表示。精度等级就是最大引用误差去掉正负符号和百分比。;（2）变差：又称回差，是指仪表在上行程和下行程的测量过程中，同一被测变量所指示的两个结果之间的偏差。;一、仪表基本概念;;防爆等级;防爆方法对危险场所的适用性：;爆炸性气体分类：;仪表的防爆标志;1.4常规控制的概念

;1、控制系统的工作原理及组成

上图的锅炉水位控制系统中，检测元件及变送器（LT)是用来检测水位高低，当水位高度与给定水位之间出现偏差时，控制器（LC)就会立刻根据偏差的大小、正负及变化速率去控制给水调节阀的开度，使水位保持在工艺所规定的范围之内。从而实现生产过程的自动化控制。

自动控制系统由被控对象、检测元件及变送器、调节器和调节阀四个部分所组成。;控制系统的方块图;2、自动控制系统的方块图

方块图用来表示控制系统的组成和作用。图中的每一个方块代表系统中的一个组成部分，称做“环节”，两个方块之间用一条带箭头的线段相联系表示信号的流向。作用于方块的信号称为该环节的输入信号，它送出的信号称为该环节的输出信号。;3、控制系统的分类

按控制系统的基本结构分类，可以分为闭环控制系统和开环控制系统。

（1）闭环控制系统：系统的输出信号返回到系统的输入端（反馈），对系统起控制作用，整个系统构成了一个闭合的反馈回路，也称为反馈控制系统。

（2）开环控制系统：系统的输出信号没有反馈到系统的输入端，因而也不对控制作用产生影响的系统。;4、闭环控制系统的过渡过程及其品质指标

（1）闭环控制系统的过渡过程

一个控制系统在外界干扰作用下，从原有稳定状态过渡到新??稳定状态的整个过程，称为控制系统的过渡过程。控制系统的过渡过程是衡量控制系统品质优劣的重要依据。;（2）过渡过程的质量指标包括衰减比（B/B′)、余差(C)、最大偏差(A)、过渡过程时间和振荡周期;①衰减比（n）：它是衡量系统稳定程度的指标。有n1;n=1和n1三种情况。一般希望n在4-10范围内较为理想。

②最大偏差A：它是描述被控变量偏离设定值最大程度的指标。

③余差C:它是控制系统过渡过程结束时，被控变量的新稳态值与设定值之间的偏差。

④过渡时间：指被控变量从原有稳态值到新稳态值的±5%或±3%所需时间。

⑤振荡周期：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔。在衰减比相同时，周期与过渡时间成正比。;调节器是自动控制系统的重要组成部分。它将生产过程被控变量的测量值与设定值进行比较，得出偏差，根据偏差的正负、大小和变化趋势，按照一定的运算规律输出控制信号，送往执行器，实现对生产过程的自动控制。;1.1比例控制（P）

它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入变化量成比例。起数学表达式为：

从该表达式看出：比例控制克服偏差及时、有力

要使调节器有输出就必须要有偏差存在，

因此比例控制始终是有偏差存在的。;1.2积分控制（I）

它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入偏差随时间的积分成正比，数学表达式为：

或

从该表达式看出：其输出信号的大小，

不仅与偏差的大小有关，还与偏差存在的时间

长短有关。所以，积分控制是一种没有偏差的

控制（理想情况下）。;1.3微分控制（D）

它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入偏差随时间的微分成正比，数学表达式为：

从该表达式看出：其输出信号的大小，

只与偏差变化的速度有关，而与偏差的大

小无关。当偏差很大而无变化时，该调节

器的输出也为零。;1.4几种基本控制规律的组合PID

根据实际情况，把三种基本控制规律进行适当组合，可以得到更好的控制效果。

这种组合控制规律称为

比例积分微分控制（PID)。

这里有三个可以调整的参数：

放大倍数KP、积分时间TI、微分时间TD;各种控制