PID调试歌验证2完整版.docx

调试歌的仿真验证

参数整定找最正确，从小到大顺序查，

先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，

曲线偏离回复慢，积分时间往下降，

曲线波动周期长，积分时间再加长，

曲线振荡频率快，先把微分降下来，

动差大来波动慢，微分时间应加长，

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

转速负反应闭环调速系统仿真模型

直流电动机：额定电压UN=220V,额定电流IdN=55A,额定转速nN=1000r/min,电动机电动势系数Ce=0.192V*min/r;

假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，之后时间常数Ts=0.00167s;

Ω,电枢回路电磁时间常数Tl=0.0167s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s;

转速反应系数α=0.01V*min/r;

对应额定转速时的给定电压UN*=10V.

参数整定找最正确，从小到大顺序查

,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3

,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3

比例系数：,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3

由上面三图可以知道，比例系数越大那么系统的响应越快，积分常数越大那么稳定性越好。因此可以通过对参数进展由小到大的取值，参考所得到的速度曲线，可以确定一组快速性与稳定性都较令人满意的参数。这组参数一般是中间值。

先是比例后积分，最后再把微分加

因为比例环节是最简单的环节，所以先加比例环节。如果只加比例环节不能满足系统要求，又因为一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，一般主要采用PI调节器，所以再加积分。如果系统对快速性的要求较高，如随动系统，应该再加上微分环节，能够提高系统的快速性。

三、曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

积分常数为1/11.43,比例系数

由上图可以得到当曲线震荡很频繁的时候，可以通过增大比例系数来减少震荡系数，使曲线震荡一次就可以到达稳定状态，但是超过某一个值时，震荡次数又变多了。因此比例度盘放大的时候应该注意，不能无限制的放大，不然可能起到反作用。

四、曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

积分常数为1/11.43,比例系数由大到小为

当曲线震荡频繁，放大比例系数时，比例系数可能大于理想值，导致调节时间变长，此时应该适当的减小比例系数，缩小调节时间。可以从上图的曲线得到检验。

五、曲线偏离回复慢，积分时间往下降

比例系数为0.56，积分时间由大到小分别为1/3,1/9,1/15

当比例系数一定时，随着积分时间的减小，曲线的上升时间越短，响应越快，偏离回复越快。因此当曲线的偏离回复慢时，可以调小积分时间。

六、曲线波动周期长，积分时间再加长

减小积分时间虽然能够挺高曲线的上升时间，使曲线偏离回复快，但是会抑制系统的快速性。因此当调节积分时间使曲线偏离回复得到满足时，会引起曲线波动周期变长，既是调节时间变长，此时应该适当的增大积分时间。

加微分环节的仿真系统

七、曲线振荡频率快，先把微分降下来

由上图可知，当微分时间比拟大的时候，振荡的次数比拟多，因此当振荡次数比拟多时，为了减小振荡次数可以把微分时间给降下来.此句话应该改为曲线振荡次数多，先把微分降下来。

八、动差大来波动慢，微分时间应加长

微分可以加快系统的响应速度和减小超调量，所以随着微分时间的增大，超调量和调节时间再减少，因此动差大来波动慢，微分时间应加长。

九、理想曲线两个波，前高后低4比1

这句话可以作为确定最终的参数的一个标准。

十、一看二调多分析，调节质量不会低

一般的调速系统使用PI调节器就可以实现其功能。在调节参数时，看着转速曲线，再结合比例环节与积分环节的功能来调节比例系数和积分系数，最终的曲线都会比拟理想。