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机器人开题报告--第1页

毕业设计（论文）开题报告

――智能移动机器人系统设计

一．设计目的及意义

随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机

器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人

的发展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的

阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提

出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人

系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的

挑战性问题。

移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向

目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需人的干预

在各种环境中自主完成规定任务，具有较高的智能水平，但目前全自主的移动机器人还大多

处于实验阶段，进入实用的多为自主移动机器人，通过人的干预在特定环境中执行各种任务，

而遥控机器人则完全离不开人的干预。

智能移动机器人是一类能够通过传感器、感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境

中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规

划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及包括距离探测、视频采集、温湿度以及声

光等多种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动

机器人的运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统

是移动机器人运行的基础，能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。

随着移动机器人技术的发展及其在工业军事等领域中的广泛应用，有关移动机器人的理

论设计制造和应用的新的技术学科——机器人学，已经逐渐形成，并越来越引起人们广泛的

关注。机器人学是一门综合性很强的学科，它涉及现代控制技术、传感器技术、计算机系统

和人工智能等多门学科．但是它又有自身的系统性和专业性。内容极为丰富、广泛，其中专

业性比较强的有机器人动力学和运动学、机器人轨迹规划和运动控制、机器人的传感技术、

机器人的编程语言、机器人的智能和任务规划等。其中机器人的运动控制是实现机器人航迹

控制的关键。

运动控制是移动机器人的执行机构，对机器人的平稳运行起着重要作用。随着新的智能

控制算法的不断涌现，移动机器人正向着智能化方向发展，这就对运动控制系统性能提出了

更高的要求。设计实现智能移动机器人的控制系统，能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发，

掌握移动机器人的运动控制特性，为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可行、稳定的平

台，而这个平台则可以成为多种机器人开发的公共基础平台。实现智能移动机器人控制系统

的开发具有一定的现实意义，将为以后的移动机器人开发奠定坚实基础。

二．国内外研究现状

移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院（sri）的nilsnilssen和charles

roesn等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人shakey。

70年代末，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是80年代中期以来，设计和制造

机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司，如美国通用电气、日本本田、索尼等开

始研制移动机器人平台，这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如，轮式移动机

器人的代表作有：smartrobots公司推出的新型基于linux的移动机器人sr4；美国

activmediaboties公司用于教学的p3-dx轮式移动机器人；卡内基梅隆研发的nomad移动