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智能小车方案--第1页
基于光电导航的智能移动测量小车
竞赛说明:设计一辆具有光电导航功能的智能车,要求从线路的指定要求从线路的指定
设计一辆具有光电导航功能的智能车,
8
点出发,沿轨道上铺设的“”字形导航条走完全程。在行走过程中,
利用光电技术测量、记录沿途所通过隧道的数目、各段隧道的长度及各段隧道的长度及
记录沿途所通过隧道的数目、
沿途路边树木的棵数。
沿途路边树木的棵数。
竞赛规则:
1、智能车平台:自选,横向宽度不大于赛道宽度;
智能车平台:自选,横向宽度不大于赛道宽度;
2、比赛场地:室内体育场,地面颜色为深绿色,赛场面积:15×11m2;
30.5m8
、赛道:宽,整体为“”字形;沿途随机设置一定数量硬质薄板制作的
隧道和红色中华铅笔代表的树木,隧道内表面为黑色。隧道净高50cm,内
表面与赛道内缘等宽;沿整个赛道的总树木数不超过20棵;
棵;
4、赛道中间贴有3cm宽的白色导航胶带。
宽的白色导航胶带。
具体要求如下图所示:
具体要求如下图所示:
、竞赛分组采用分区抽签方式确定,同一高校参赛队分配在不同分区;
5竞赛分组采用分区抽签方式确定,同一高校参赛队分配在不同分区;
、导航和测量要采用光电技术,禁用遥控方式或在赛场内自行设置智能车行驶
6禁用遥控方式或在赛场内自行设置智能车行
路线导航标记;
路线导航标记;
智能小车方案--第1页
智能小车方案--第2页
7、参赛队小车在赛道中的起终点由裁判随机指定,参赛队可自带起、终点判断
标识物;
标识物;
8、要利用智能车自带的显示器显示出测得的树木数、隧道数和各段隧道的长度。
模块一:构建智能车平台
我们要构建一个智能小车平台,需要由多个模块组成。导航模块
就是我们首先要考虑的一个模块,它对智能车平台具有控制和引导的
作用。
作用。
1、导航模块:
、导航模块:
在导航模块中,我们将使用反射式光纤敏感元件,这是因为赛道这是因为赛道
我们将使用反射式光纤敏感元件,
为0.5m深绿色(黑色)宽,中间贴有3cm白色胶带,所以利用白色
对光具有较强反射性而选用反射式光纤敏感元件作为探头,例如光纤
导航探头。对比与其他导航系统,光纤导航系统具有其无与伦比的优
点。光纤导航只需要一个光源,并且远离地面,抗干扰能力很强;光
纤导航还具有寿命长,动态范围大,瞬时启动,结构简单,尺寸小,
质量轻等优越的性能,并且具有广阔的发展前景。
质量轻等优越的性能,并且具有广阔的发展前景。
其优点可以用下图表示:
其优点可以用下图表示:
1)光电传感器阵列布局参数的确定:
)光电传感器阵列布局参数的确定:
智能小车方案--第2页
智能小车方案--第3页
光电传感器阵列参数主要管距D(管内侧距离)、管直径d两种参数。
如下图所示:
如下图所示:
其中设计参数为:D=20mmd=1~2mm,
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