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工业机器人论文

摘要

对工业机器人大臂的结构进行探讨，并对大臂的铳削加工方法综合分析，改进了机

器人大臂的加工方法，为大臂的铳削加工工艺设计提供理论依据。根据工业机器人工

作的需求，对工业机器人大臂铳削加工工艺设计进行优化，能实现批量生产工业机器

人的大臂。工业机器人的出现，降低工人的劳动强度，同时降低生产成本，提高了企

业生产效率。

关键词:工业器人大臂;批量生产;设计;铳削

第一章绪论

1.1工业机器人大臂铳削问题的背景和意义

随着现代先进制造技术的不断发展，特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制

和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，而且近年来，随着制造业人

工成本不断上涨，更加促进了工业搬运机器人在制造业中得到广泛的应用。口前，在

国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍曲人工完成，劳动强度大、生产效率

低。工厂开始研发工业机器人，工业机器人开始代替人工工作，减轻工人劳动强度，

节约加工辅助时间，为企业创造了良好的经济效益。除此之外，很多高危型的工作都

由工业机器人取代，进一步的保障了工人的安全。工业机器人的大臂是主要承受外力

和连接的部件，加工精度高，体积大，每个面都要铳削，加工步骤繁琐，花费的时间

长。因此，进行对工业机器人大臂铳削加工工艺的研究设计是非常有意义的。

1.2工业机器人大臂铳削加工的设计和制造问题的描述

U前，工业搬运机器人已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重

要组成部分。把数控机床、料盘、手爪夹具及工业机器人等共同构成一个柔性加工系

统或柔性制造单元，它适应于中、大批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构

紧凑，而且适应性很强。工业机器人的应用，提高生产加工的工作效率，降低成本，

并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产。山于机器人大臂是主要

承受外力的部件，制造加工不方便。所以要对大臂的铳削加工工艺进行优化设计，节

省制造大臂的时间，让工业机器人代替人工操作，这样就可以提高劳动生产率。

工业机器人与数控车床（数控铳床，加工中心等）组合形成新的生产线，实现加工

过程的自动化。工业机器人大臂铳削加工的设讣必须解决大臂的制造加工方便、节省

生产大臂的加丄时间、提高大臂的加工精度高，使丄业机器人的自动化能满足加工的

要求，提高产品的质量，更好地适应市场竞争的需要，为工厂创造最大的经济效益。

笫二章工业机器人大臂铳削加工工艺2.1零件图纸技术要求分析

2.1.1零件图

工业机器人大臂的正反面零件图如下所示：

图2-1大臂正面

图2-2大臂反面

2.1.2图纸分析

从生产加工要求分析，该零件为批量生产零件，零件材料为铝合金，外形为手臂的

结构，主要结构由个小的通孔，个较大的通孔，个的螺纹孔和个的螺纹

866M64M3

孔，个的小孔以及个槽构成。磨平上下两平面，保证两平面的平行度及压度

73.38

。外形轮廓及正面的个槽都是用的平底刀加工，反面的个槽都是用的

82mm516mm316

平底刀加工。正面上的孔都用钻头加工，反面上的M6的螺纹孔用直径为6的球刀加

工，反面上其余的孔都是用钻头加工。正反面外形的倒圆角都是用直径为6的球刀加

工。从零件图可知，孔的深度是有分层的，所以深度的控制是加工的重点，外形轮廓

加工范围充足，易加工，工件表面尺寸标注完整。零件的技术要求，上下平面的平行

度为0.04,86和108的圆槽的表面粗槌度为Ra3.2um,其余的表面粗糙度都是呛6.3。

工件不能有尖角毛刺或碰伤，棱边需要倒钝，未注倒角为1x45?,所有螺纹孔不涂黃

漆，有要求的表面不涂黃漆，其余的均涂黃漆，固溶处理后人工时效。大臂的正反面