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深空探测研究Ｄｅｃ．２０ｌ１
第９卷第４期ＤＥＥＰＳＰＡＣＥＥＸＰＬＯＲＡＴＩＯＮＶｏ１．９Ｎｏ．４
小型弱撞击式对接机构对接动力学建模方法研究
赵真’时军委王卫军刘仲
南京航空航天大学振动工程研究所１
２上海宇航系统工程研究所上海市空间飞行器机构重点实验室
摘要：针对深空探ＮＡ，型弱撞击式对接机构对接动力学问题，基于Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子法接触动力学模型，开发一套能够
较为准确地反映新型“弱撞击式”对接动力学过程的仿真分析模型。该模型可以针对不同对接初始条件，对主动飞行器和
目标飞行器对接过程进行模拟，提供飞行器相对姿态、相对位移等动力学信息以及较为准确的结构载荷。同时，针对弱撞
击式对接机构仿真情况，对设计方案进行预示并提出合理改进意见。目前，该模型已在弱撞击式对接机构研制过程中取得
良好效果。
关键词：深空探测；对接机构；对接动力学；仿真建模；接触碰撞模型
主对接＿４］。参照国际上小型无人对接过程的成
１引言
功经验，结合实际需求，可以初步提出我国对接
我国将开展深空探测从行星表面采集土壤标机构方案，并开展相应的对接动力学仿真分析。
本返回任务，设想由目标飞行器携带样品容器从
２对接机构建模
行星表面发射进入环星轨道，并在轨道上实现主
动飞行器与目标飞行器交会对接，之后样品容器在任务中，主动飞行器和目标飞行器的顺利
由目标飞行器向主动飞行器内部的返回舱转移，对接是执行后续任务的基础，要求对接机构能将
并由返回舱将土壤标本带回地球。从任务可知，满足对接初始条件的两个飞行器对接，并进行精
在环行星轨道实现可靠的交会对接与样品转移，确定位和可靠连接，满足样品容器自动转移和主
直接关系到采样返回任务能否圆满完成。被动飞行器联合飞行等任务。对接功能的设计需
自上世纪６０年代开始，美国实现了“双子要从对接过程的捕获、校正、缓冲和拉紧等方面
逐步提出对接机构方案。
星”飞船和“阿金纳”目标飞船的人控交会对
目前新研一种小型弱撞击式对接机构由主动
接，前苏联实现了两艘“联盟号”飞船之间的自
段和被动段两部分组成，如图１所示。
主交会对接。此后，世界上已经实现了两百多次
建模输入条件包含飞行器坐标系定义、弱撞
各类空间对接任务。早期的对接机构大多采用
击式对接机构关键组件的性能参数等。
“周边式”或“锥杆式”对接，主要利用轴向正
碰将动能转化为机构锁定的弹性内能。撞击式对２．１计算输入条件
接机构一般尺寸较大，交会对接初始条件适应性主动飞行器对接面坐标系Ｏ一Ｘ，ＹＺ如图
宽，对飞行器产生的冲击载荷也较为剧烈。但随２所示。坐标系原点０在主动对接机构轴线上，
着空间对接应用更趋多元化，交会精度不断提对接完成后与被动对接面坐标系原点
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