基于动态逆的无人机飞行控制律设计.pdf

2012．05兵工自动化

31(5)OrdnanceIndustryAutomation

doi：10．3969j／．issn．1006—1576．2012．05．001

基于动态逆的无人机飞行控制律设计

李春涛，胡盛华

(南京航空航天大学自动化学院，南京210016)

摘要：针对无人机机动飞行时系统呈现为非线性和高耦合的特点，提出一种采用动态逆控制无人机内回路的设

计方法通过数学解析的方法直接解算出逆模型，消除系统的非线性因素和实现各通道解耦，并结合无人机飞行控

制时频域控制需求，给出了样例无人机过载和滚转角控制外回路设计结果。样例无人机非线性环境中的仿真结果表

明：基于动态逆的滚转角和过载控制器的时频域品质能满足无人机的飞行控制需求。

关键词：动态逆；过载控制；无人机；控制律

中图分类号：TJ02文献标志码：A

DesignofUAVManeuveringControlLawBasedonDynamicInversion

LiChuntao．HuShenghua

(CollegeofAutomation，NanjingUniversityofAeronautics＆Astronautics，Nanjing21O016，China)

Abstract：AccordingtothepropertiessuchasnonlinearandcouplinginUAVflightmaneuver,theinner·loopconsisted

ofpitchrateandrollratecontrollerbasedondynamicinversionmethodisproposed．Directlycalculateinversionmodel

throughmathematicsanalysismethodtocancelthesystemnonlinearityandrealizepathcoupling．Combinationwiththe

requirementsoffrequencyandtimedomain，thenormalaccelerationandrollangleouter—loopcontrollerisdesignedbyroot

locusmethod．UVAnonlinearsimulationresultsshowthattherollanglebasedondynamicinversionandtimefrequency

qualityofoverloadcontrollermeetsflightcontrolrequirementsofUAV．

Keywords：dynamicinversion；overloadcontrol；UAV；controllaw

0引言响5【]。苏丙未、万胜等人设计出一种在线神经网络

的新型动态逆控制器，利用神经网络在线逼近无人

无人机改变速度、飞行高度和飞行方向所需的

机非线性不确定模型及其逆模型，该方案能够解决

时间越短，其机动性就越好。无人机机动飞行时，

精确的航迹跟随问题]。笔者利用数学解析的方法

由于飞行迎角、侧滑角和飞行空速的急剧变化，使

直接解算出逆模型，消除系统的非线性因素和实现

其纵横向动力学特性表现为一个高耦合的非线性时

各通道解耦，以解决无人机机动飞行时系统的非线

变系统。基于稳态飞行条件下的线性小扰动方法，

性耦合问题。

获取的线性模