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现代控制理论：

建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一

个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要

是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方

法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，

包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多

变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。

现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统

提供了可能性。

发展过程：

现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的

推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以

解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射

到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂，采用经典控制

理论难以解决。

1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的

综合控制系统的新方法。在这之前，美国学者R.贝尔曼于1954年创

立了动态规划，并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决

了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理

论这一新的领域。1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S.布什

建立了卡尔曼-布什滤波理论，因而有可能有效地考虑控制问题中所

存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复

杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间

法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多

重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控

制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大

值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统

的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。

学科内容：

按照发展的过程，我们通常把自动控制理论区分为经典控制理论

和现代控制理论两个部分。

经典控制理论经典控制理论的研究对象是单输入单输出的自动

控制系统，特别是线性定常系统。经典控制理论的特点是以输入输出

特性为系统的数学模型。

现代控制理论所包含的学科内容十分广泛，主要的方面有：线性

系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控

制理论。

线性系统理论：它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个

分支，着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题，其基本的分析

和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具，线性系统理论通常

分成为三个学派：基于几何概念和方法的几何理论，代表人物是W.M.

旺纳姆；基于抽象代数方法的代数理论，代表人物是R.E.卡尔曼；基

于复变量方法的频域理论，代表人物是H.H.罗森布罗克。

非线性系统理论：非线性系统的分析和综合理论尚不完善。研究

领域主要还限于系统的运动稳定性、双线性系统的控制和观测问题、

非线性反馈问题等。更一般的非线性系统理论还有待建立。从70年

代中期以来，由微分几何理论得出的某些方法对分析某些类型的非线

性系统提供了有力的理论工具。

最优控制理论：最优控制理论是设计最优控制系统的理论基础，

主要研究受控系统在指定性能指标实现最优时的控制规律及其综合

方法。在最优控制理论中，用于综合最优控制系统的主要方法有极大

值原理和动态规划。最优控制理论的研究范围正在不断扩大，诸如大

系统的最优控制、分布参数系统的最优控制等。

随机控制理论：随机控制理论的目标是解决随机控制系统的分析

和综合问题。维纳滤波理论和卡尔曼-布什滤波理论是随机控制理论

的基础之一。随机控制理论的一个主要组成部分是随机最优控制，这

类随机控制问题的求解有赖于动态规划的概念和方法。

适应控制理论：适应控制系统是在模仿生物适应能力的思想基础

上建立的一类可自动调整本身特性的控制系统。适应控制系统的研究

常可归结为如下的三个基本问题：①识别受控对象的动态特性；②在

识别对象的基础上选择决策；③在决策的基础上做出反应或动作。

智能系统：

智能控制是人工智能和自动控制的结合物，是一类无需人的干预

就能够独立地驱动智能机器，实现其目标的自动控制。智能控制的注

意力并不放在对数学公式的表达、计算和处理上，而放在对任务和模

型的描述，符号和环境的识别以及知识库和推理机的设计开发上。智

能控制用于生产过程，让计算机系统模仿专家或熟练操作人员的经

验，建立起以知识为基