机械手自动操作控制的程序设计.docx

机械手自动操作控制的程序设计

目录

1机械手的工作原理

1.1机械手的详述……………………11.2机械手的工作方式………………2

2机械手控制程序设计

2.1输出和输入点分配热蒙堡县原理接线图……………32.2控制程序…………4

3梯形图及指令表

3.1梯形图…………93.2指令表…………11

总结………………13参考文献…………14附录…………15

机械手自动操作控制的plc程序设计

1机械手的工作原理

1.1机械手的详述

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构共同组成。手部就是用以抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业建议而存有多种结构形式，例如滚轮型、托持型和溶解型等。运动机构，并使手部顺利完成各种旋转（转动）、移动或无机运动去同时实现规定的动作，发生改变被抓持物件的边线和姿势。运动机构的滑行、伸缩式、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度。为了捕捉空间中任一边线和方位的物体，需要有6个自由度。自由度就是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越繁杂。通常专用机械手存有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可以分成液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可以分成专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹掌控方式可以分成点位掌控和已连续轨迹掌控机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：

1、机床加工工件的装运，特别是在自动化车床、女团机床上采用较为广泛。2、在加装作业中应用领域广为，在电子行业中它可以用以加装印制电路板，在机械行业中它可以用以装配零部件。

3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。

5、宇宙及海洋的研发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。

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机械手自动操作控制的plc程序设计

1.2机械手的工作方式

机械手电气控制系统，除了存有多工步特点之外，还建议存有已连续掌控和手动掌控等操作方式方式。工作方式的挑选可以很便利地在操作方式面板上则表示出。当旋钮打穿回去原点时，系统自动地返回左上角边线待命。当旋钮打穿自动时，系统自动顺利完成各工步操作方式，且循环动作。当旋钮打穿手动时，每一工步都须要按下用工步按钮就可以同时实现。以下就是设计该机械手控制程序的步骤和方法。

1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。

图1机械手传输起身及操作方式面板图

2、机械手顺序动作的要求是：

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机械手自动操作控制的plc程序设计

1)按下再生制动按钮sb1时，机械手系统工作。首先下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位控制器动作。

2)左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作。3)下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作。

4)启动传送带a运转，由光电开关sp检测传送带a上有没有物品送去，若检测至物品，则加紧电磁阀通电，机械手加紧，至加紧限位控制器动作。5)手臂再次下降，至下降限位控制器再次动作。6)右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位控制器动作。7)手臂再次上升，至上升限位控制器再次动作。

8)放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。

9)按下暂停按钮sb2或断电时，机械手暂停在现行工步上，重新起动时，机械手按暂停前的动作稳步工作。